31     TYPE_FLOAT a31, a32, a33, a34;  member
102     out_matrix.a31 = (-a0c1+b0d1+c0a1-d0b1)/prod_norm;  in quaternions_to_R4_rotation()
124 …(abs(mat.a11*mat.a11+mat.a21*mat.a21+mat.a31*mat.a31+mat.a41*mat.a41 - static_cast<TYPE_FLOAT>(1))…  in is_R4_rotation_matrix()
125 …(abs(mat.a11*mat.a12+mat.a21*mat.a22+mat.a31*mat.a32+mat.a41*mat.a42 - static_cast<TYPE_FLOAT>(0))…  in is_R4_rotation_matrix()
126 …(abs(mat.a11*mat.a13+mat.a21*mat.a23+mat.a31*mat.a33+mat.a41*mat.a43 - static_cast<TYPE_FLOAT>(0))…  in is_R4_rotation_matrix()
127 …(abs(mat.a11*mat.a14+mat.a21*mat.a24+mat.a31*mat.a34+mat.a41*mat.a44 - static_cast<TYPE_FLOAT>(0))…  in is_R4_rotation_matrix()
159     mat.a11 = -rot.a31*rot.a42+rot.a32*rot.a41+rot.a22*rot.a11-rot.a21*rot.a12;  in R4_rotation_to_quaternions()
160     mat.a12 = -rot.a31*rot.a43+rot.a33*rot.a41+rot.a23*rot.a11-rot.a21*rot.a13;  in R4_rotation_to_quaternions()
161     mat.a13 = -rot.a31*rot.a44+rot.a34*rot.a41+rot.a24*rot.a11-rot.a21*rot.a14;  in R4_rotation_to_quaternions()
162     mat.a21 = -rot.a31*rot.a12-rot.a22*rot.a41+rot.a32*rot.a11+rot.a21*rot.a42;  in R4_rotation_to_quaternions()
163     mat.a22 = -rot.a31*rot.a13-rot.a23*rot.a41+rot.a33*rot.a11+rot.a21*rot.a43;  in R4_rotation_to_quaternions()
164     mat.a23 = -rot.a31*rot.a14-rot.a24*rot.a41+rot.a34*rot.a11+rot.a21*rot.a44;  in R4_rotation_to_quaternions()
165     mat.a31 = +rot.a31*rot.a22-rot.a12*rot.a41+rot.a42*rot.a11-rot.a21*rot.a32;  in R4_rotation_to_quaternions()
166     mat.a32 = +rot.a31*rot.a23-rot.a13*rot.a41+rot.a43*rot.a11-rot.a21*rot.a33;  in R4_rotation_to_quaternions()
167     mat.a33 = +rot.a31*rot.a24-rot.a14*rot.a41+rot.a44*rot.a11-rot.a21*rot.a34;  in R4_rotation_to_quaternions()