# 标准系统方案之瑞芯微RK3566移植案例 本文章是基于瑞芯微RK3566芯片的khdvk_3566b开发板，进行标准系统相关功能的移植，主要包括产品配置添加，内核启动、升级，音频ADM化，Camera，TP，LCD，WIFI，BT，vibrator、sensor、图形显示模块的适配案例总结，以及相关功能的适配。 ## 产品配置和目录规划 ### 产品配置 在产品`//vendor/`目录下创建以kaihong名字命名的文件夹，并在kaihong文件夹下面新建产品命的文件夹khdvk_3566b。 在`//vendor/kaihong/khdvk_3566b`目录下创建config.json文件。该文件用于描述产品所使用的SOC以及所需的子系统。配置如下 ``` { "product_name": "khdvk_3566b", "device_company": "kaihong", "device_build_path": "device/board/kaihong/build", "target_cpu": "arm", "type": "standard", "version": "3.0", "board": "khdvk_3566b", "enable_ramdisk": true,//是否支持ramdisk二级启动 "build_selinux": true,// 是否支持selinux权限管理 "subsystems": [ { "subsystem": "arkui", "components": [ { "component": "ace_engine_standard", "features": [] }, { "component": "napi", "features": [] } ] }, . . . { "subsystem": "thirdparty", "components": [ { "component": "musl", "features": [] } ] } ] } ``` 主要的配置内容包括： 1. product_device：配置所使用的SOC。 2. type：配置系统的级别，这里直接standard即可。 3. subsystems：系统需要启用的子系统。子系统可以简单理解为一块独立构建的功能块。 已定义的子系统可以在`//build/subsystem_config.json`中找到。当然你也可以定制子系统。 这里建议先拷贝Hi3516DV300开发板的配置文件，删除掉hisilicon_products这个子系统。这个子系统为Hi3516DV300 SOC编译内核，不适合rk3566 ### 目录规划 参考https://gitee.com/openharmony-sig/sig-content/blob/master/devboard/docs/board-soc-arch-design.md，并把芯片适配目录规划为： ``` device ├── board --- 单板厂商目录 │ └── kaihong --- 单板厂商名字： │ └── khdvk_3566b --- 单板名：khdvk_3566b，主要放置开发板相关的驱动业务代码 └── soc --- SoC厂商目录 └── rockchip --- SoC厂商名字：rockchip └── rk3566 --- SoC Series名：rk3566,主要为芯片原厂提供的一些方案，以及闭源库等 vendor └── kaihong --- 开发产品样例厂商目录 └── khdvk_3566b --- 产品名字：产品、hcs以及demo相关 ``` ## 内核启动 ### 二级启动 二级启动简单来说就是将之前直接挂载sytem，从system下的init启动，改成先挂载ramdsik，从ramdsik中的init 启动，做些必要的初始化动作，如挂载system,vendor等分区，然后切到system下的init。 Rk3566适配主要是将主线编译出来的ramdisk打包到boot.img中，主要有以下工作： 1.使能二级启动 在//vendor/kaihong/khdvk_3566b/config.json中使能enable_ramdisk。 ``` { "product_name": "khdvk_3566b", "device_company": "kaihong", "device_build_path": "device/board/kaihong/build", "target_cpu": "arm", "type": "standard", "version": "3.0", "board": "khdvk_3566b", "enable_ramdisk": true,//是否支持ramdisk二级启动 "build_selinux": true,// 是否支持selinux权限管理 ``` 2.把主线编译出来的ramdsik.img 打包到boot.img 配置： 由于rk 启动uboot 支持从ramdisk 启动，只需要在打包boot_linux.img 的配置文件中增加ramdisk.img，因此没有使用主线的its格式，具体配置就是在内核编译脚本make-ohos.sh中增加: ``` function make_extlinux_conf() { dtb_path=$1 uart=$2 image=$3 echo "label rockchip-kernel-5.10" > ${EXTLINUX_CONF} echo " kernel /extlinux/${image}" >> ${EXTLINUX_CONF} echo " fdt /extlinux/${TOYBRICK_DTB}" >> ${EXTLINUX_CONF} if [ "enable_ramdisk" == "${ramdisk_flag}" ]; then echo " initrd /extlinux/ramdisk.img" >> ${EXTLINUX_CONF} fi cmdline="append earlycon=uart8250,mmio32,${uart} root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootwait rootfstype=ext4" echo " ${cmdline}" >> ${EXTLINUX_CONF} } ``` ### 打包 增加了打包boot镜像的脚本make-boot.sh，供编译完ramdisk，打包boot 镜像时调用，主要内容: ``` genext2fs -B ${blocks} -b ${block_size} -d boot_linux -i 8192 -U boot_linux.img ``` 调用make-boot.sh的修改可以参考如下pr： https://gitee.com/openharmony/build/pulls/569/files ### INIT配置 init相关配置请参考[启动子系统的规范要求](https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/readme/启动恢复子系统.md)即可 ## **音频** ##### khdvk_3566b Audio硬件结构图 ![](../figures/khdvk_3566b_audio_01.png) ##### khdvk_3566b平台Audio驱动框架图 ![](../figures/khdvk_3566b_audio_02.png) 1. HDI adapter 实现Audio HAL层驱动（HDI接口适配），给Audio服务（frameworks）提供所需的音频硬件驱动能力接口。包含 Audio Manager、Audio Adapter、Audio Control、Audio Capture、Audio Render等接口对象。 2. Audio Interface Lib 配合内核中的Audio Driver Model使用，实现音频硬件的控制、录音数据的读取、播放数据的写入。它里面包括Stream_ctrl_common 通用层，主要是为了和上层的audio HDI adapter层进行对接。 3. ADM（Audio Driver Model） 音频驱动框架模型，向上服务于多媒体音频子系统，便于系统开发者能够更便捷的根据场景来开发应用。向下服务于具体的设备厂商，对于Codec和DSP设备厂商来说，可根据ADM模块提供的向下统一接口适配各自的驱动代码，就可以实现快速开发和适配OpenHarmony系统。 4. Audio Control Dispatch 接收lib层的控制指令并将控制指令分发到驱动层。 5. Audio Stream Dispatch 接收lib层的数据并将数据分发到驱动层 6. Card Manager 多声卡管理模块，每个声卡含有Dai、Platform、Codec、Accessory、Dsp、SAPM模块。 7. Platform Drivers 驱动适配层。 8. SAPM（Smart Audio Power Manager） 电源管理模块，对整个ADM电源进行功耗策略优化。 ### Audio 驱动开发 这里以khdvk_3566b为例，讲述Audio驱动开发，其涉及到的模块驱动主要有：Codec驱动、platform驱动、Dai驱动。 相关代码路径如下： device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/rk809_codec/ device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/dai/ device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/soc/ HDF HCS配置路径如下： vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/ vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/audio/ Audio 驱动开发流程： step1:配置各个模块的HCS step2：修改各个模块的编译文件 step3:配置各个模块的函数操作集 step4:进行功能调试 #### Audio驱动开发实例 ##### codec驱动开发实例 代码路径： device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/rk809_codec/ 1. 将codec注册绑定到HDF框架中,moduleName与device_info.hcs中的moduleName匹配 struct HdfDriverEntry g_Rk809DriverEntry = { .moduleVersion = 1, .moduleName = "CODEC_RK809", .Bind = Rk809DriverBind, .Init = Rk809DriverInit, .Release = RK809DriverRelease, }; HDF_INIT(g_Rk809DriverEntry); 2. Codec模块需要填充下面三个结构体： g_codecData：codec设备的操作函数集和私有数据集。 g_codecDaiDeviceOps：codecDai的操作函数集，包括启动传输和参数配置等函数接口。 g_codecDaiData：codec的数字音频接口的操作函数集和私有数据集。 struct CodecData g_rk809Data = { .Init = Rk809DeviceInit, .Read = RK809CodecReadReg, .Write = Rk809CodecWriteReg, }; struct AudioDaiOps g_rk809DaiDeviceOps = { .Startup = Rk809DaiStartup, .HwParams = Rk809DaiHwParams, .Trigger = Rk809NormalTrigger, }; struct DaiData g_rk809DaiData = { .DaiInit = Rk809DaiDeviceInit, .ops = &g_rk809DaiDeviceOps, }; 1> CodecData结构体操作函数的实现 int32_t Rk809DeviceInit(struct AudioCard *audioCard, const struct CodecDevice *device) { ...... //get和set功能注册 if (CodecSetCtlFunc(device->devData, RK809GetCtrlOps, RK809SetCtrlOps) != HDF_SUCCESS) { AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("AudioCodecSetCtlFunc failed."); return HDF_FAILURE; } //codec默认寄存器的初始化 ret = RK809RegDefaultInit(device->devData->regCfgGroup); ...... if (AudioAddControls(audioCard, device->devData->controls, device->devData->numControls) != HDF_SUCCESS) { AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("add controls failed."); return HDF_FAILURE; } ...... } /*读寄存器接口*/ int32_t RK809CodecReadReg(const struct CodecDevice *codec, uint32_t reg, uint32_t *val) { ...... if (Rk809DeviceRegRead(reg, val)) { AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("read register fail: [%04x]", reg); return HDF_FAILURE; } return HDF_SUCCESS; } /*写寄存器接口*/ int32_t Rk809CodecWriteReg(const struct CodecDevice *codec, uint32_t reg, uint32_t value) { if (Rk809DeviceRegWrite(reg, value)) { AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("write register fail: [%04x] = %04x", reg, value); return HDF_FAILURE; } return HDF_SUCCESS; } 2> g_rk809DaiDeviceOps结构体的具体实现 /*Rk809DaiStartup为启动时的一些设置*/ int32_t Rk809DaiStartup(const struct AudioCard *card, const struct DaiDevice *device) { ...... ret = RK809WorkStatusEnable(device->devData->regCfgGroup); ...... } /*Rk809DaiHwParams为参数配置，包括采样率、位宽等。*/ int32_t Rk809DaiHwParams(const struct AudioCard *card, const struct AudioPcmHwParams *param) { ...... ret = AudioFormatToBitWidth(param->format, &bitWidth); codecDaiParamsVal.frequencyVal = param->rate; codecDaiParamsVal.DataWidthVal = bitWidth; ret = RK809DaiParamsUpdate(card->rtd->codecDai->devData->regCfgGroup, codecDaiParamsVal); ...... } /*PCM流控制寄存器相关配置*/ int32_t Rk809NormalTrigger(const struct AudioCard *card, int cmd, const struct DaiDevice *device) { g_cuurentcmd = cmd; switch (cmd) { case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_RENDER_START: case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_RENDER_RESUME: RK809DeviceRegConfig(rk817_render_start_regmap_config); break; case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_RENDER_STOP: case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_RENDER_PAUSE: RK809DeviceRegConfig(rk817_render_stop_regmap_config); break; case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_CAPTURE_START: case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_CAPTURE_RESUME: RK809DeviceRegConfig(rk817_capture_start_regmap_config); break; case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_CAPTURE_STOP: case AUDIO_DRV_PCM_IOCTL_CAPTURE_PAUSE: RK809DeviceRegConfig(rk817_capture_stop_regmap_config); break; default: break; } return HDF_SUCCESS; } 3. 完成 bind、init和release函数的实现 HdfDriverEntry结构体的具体填充： /*获取codec service,以及注册codec*/ static int32_t Rk809DriverInit(struct HdfDeviceObject *device) { ...... CodecGetConfigInfo(device, &(g_chip->codec)) CodecSetConfigInfo(&(g_chip->codec), &(g_chip->dai) GetServiceName(device) CodecGetDaiName(device, &(g_chip->dai.drvDaiName) OsalMutexInit(&g_rk809Data.mutex); AudioRegisterCodec(device, &(g_chip->codec), &(g_chip->dai) ...... } /*将codec service绑定到HDF*/ static int32_t Rk809DriverBind(struct HdfDeviceObject *device) { struct CodecHost *codecHost; ...... codecHost = (struct CodecHost *)OsalMemCalloc(sizeof(*codecHost)); ...... codecHost->device = device; device->service = &codecHost->service; return HDF_SUCCESS; } /*释放资源*/ static void RK809DriverRelease(struct HdfDeviceObject *device) { struct CodecHost *codecHost; ...... codecHost = (struct CodecHost *)device->service; if (codecHost == NULL) { HDF_LOGE("CodecDriverRelease: codecHost is NULL"); return; } OsalMemFree(codecHost); } 4. 配置codec hcs文件 1> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs 相关配置如下： device_codec :: device { device0 :: deviceNode { policy = 1; priority = 50; preload = 0; permission = 0666; moduleName = "CODEC_RK809"; serviceName = "codec_service_0"; deviceMatchAttr = "hdf_codec_driver"; } } 2> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/audio/codec_config.hcs 该文件涉及音量、静音模式、mic、通道模式等相关寄存器配置 ##### DAI驱动开发实例 代码路径： device/board/kaihong/khdvk_3566b/audio_drivers/codec/dai/ 1. 将I2S驱动注册绑定到HDF框架中，代码片段如下，启动moduleName与HCS文件的中moduleName一致 struct HdfDriverEntry g_daiDriverEntry = { .moduleVersion = 1, .moduleName = "DAI_RK3568", .Bind = DaiDriverBind, .Init = DaiDriverInit, .Release = DaiDriverRelease, }; HDF_INIT(g_daiDriverEntry); 2. DAI模块需要填充下面两个结构体 g_daiData：dai设备私有配置，其中包含dai设备的初始化、读写寄存器、操作函数。 g_daiDeviceOps：dai设备操作函数集，包含了dai的参数设置、触发、启动。 struct AudioDaiOps g_daiDeviceOps = { .Startup = Rk3568DaiStartup, .HwParams = Rk3568DaiHwParams, .Trigger = Rk3568NormalTrigger, }; struct DaiData g_daiData = { .Read = Rk3568DeviceReadReg, .Write = Rk3568DeviceWriteReg, .DaiInit = Rk3568DaiDeviceInit, .ops = &g_daiDeviceOps, }; 1> AudioDaiOps结构体的具体填充 /*Rk3568DaiHwParams中主要完成一些pcm流信息的设置*/ int32_t Rk3568DaiHwParams(const struct AudioCard *card, const struct AudioPcmHwParams *param) { ...... data->pcmInfo.channels = param->channels; if (AudioFormatToBitWidth(param->format, &bitWidth) != HDF_SUCCESS) { AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("AudioFormatToBitWidth error"); return HDF_FAILURE; } data->pcmInfo.bitWidth = bitWidth; data->pcmInfo.rate = param->rate; data->pcmInfo.streamType = param->streamType; i2sTdm = dev_get_drvdata(&platformdev->dev); ret = RK3568I2sTdmSetSysClk(i2sTdm, param); if (ret != HDF_SUCCESS) { AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("RK3568I2sTdmSetSysClk error"); return HDF_FAILURE; } ret = RK3568I2sTdmSetMclk(i2sTdm, &mclk, param); if (ret != HDF_SUCCESS) { AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("RK3568I2sTdmSetMclk error"); return HDF_FAILURE; } AUDIO_DEVICE_LOG_DEBUG("success"); return HDF_SUCCESS; } int32_t Rk3568NormalTrigger(const struct AudioCard *card, int cmd, const struct DaiDevice *device) { ...... Rk3568TxAndRxSetReg(i2sTdm, streamType, triggerFlag); ...... } 2> DaiData结构体的具体填充 /*封装linux内核的读寄存器接口*/ int32_t Rk3568DeviceReadReg(const struct DaiDevice *dai, uint32_t reg, uint32_t *val) { ...... if (regmap_read(i2sTdm->regmap, reg, val)) { ...... } /*封装linux内核的写寄存器接口*/ int32_t Rk3568DeviceWriteReg(const struct DaiDevice *dai, uint32_t reg, uint32_t value) { ...... if (regmap_write(i2sTdm->regmap, reg, value)) { ...... } /*dai 设备的初始化*/ int32_t Rk3568DaiDeviceInit(struct AudioCard *card, const struct DaiDevice *dai) 3. 完成 bind、init和release函数的实现 HdfDriverEntry结构体中的bind、init、release具体填充： static int32_t DaiDriverInit(struct HdfDeviceObject *device) { ...... DaiGetConfigInfo(device, &g_daiData) DaiGetServiceName(device) AudioSocRegisterDai(device, (void *)&g_daiData); ...... } static int32_t DaiDriverBind(struct HdfDeviceObject *device) { ...... daiHost->device = device; device->service = &daiHost->service; g_daiData.daiInitFlag = false; ...... } static void DaiDriverRelease(struct HdfDeviceObject *device) { ...... OsalMutexDestroy(&g_daiData.mutex); daiHost = (struct DaiHost *)device->service; OsalMemFree(daiHost); ...... } 4.配置dai hcs文件 1> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs device_dai0 :: device { device0 :: deviceNode { policy = 1; priority = 50; preload = 0; permission = 0666; moduleName = "DAI_RK3568"; serviceName = "dai_service"; deviceMatchAttr = "hdf_dai_driver"; } } 2> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/audio/dai_config.hcs 该文件涉及I2S时序、配置参数以及rk809使能等相关寄存器配置 ##### Platform驱动开发实例 1. 将DMA驱动注册到HDF框架中，代码片段如下，启动moduleName与HCS文件的中moduleName一致 struct HdfDriverEntry g_platformDriverEntry = { .moduleVersion = 1, .moduleName = "DMA_RK3568", .Bind = PlatformDriverBind, .Init = PlatformDriverInit, .Release = PlatformDriverRelease, }; HDF_INIT(g_platformDriverEntry); 2. DMA模块需要填充下面两个结构体 struct AudioDmaOps g_dmaDeviceOps = { .DmaBufAlloc = Rk3568DmaBufAlloc, //dma内存申请函数接口 .DmaBufFree = Rk3568DmaBufFree, // dma内存释放函数接口 .DmaRequestChannel = Rk3568DmaRequestChannel, // dma申请通道函数接口 .DmaConfigChannel = Rk3568DmaConfigChannel, // dma通道配置函数接口 .DmaPrep = Rk3568DmaPrep, // dma准备函数接口 .DmaSubmit = Rk3568DmaSubmit, // dma submit函数接口 .DmaPending = Rk3568DmaPending, // dma pending函数接口 .DmaPause = Rk3568DmaPause, // dma暂停、停止函数接口 .DmaResume = Rk3568DmaResume, // dma恢复函数接口 .DmaPointer = Rk3568PcmPointer, // dma获取当前播放或录音位置函数接口 }; struct PlatformData g_platformData = { .PlatformInit = AudioDmaDeviceInit, // dma设备初始化接口 .ops = &g_dmaDeviceOps, }; 3. 完成 bind、init和release函数的实现 HdfDriverEntry结构体中的bind、init、release具体填充： static int32_t PlatformDriverInit(struct HdfDeviceObject *device) { ...... PlatformGetServiceName(device); AudioSocRegisterPlatform(device, &g_platformData) ...... } static int32_t PlatformDriverBind(struct HdfDeviceObject *device) { ...... platformHost->device = device; device->service = &platformHost->service; ...... } static void PlatformDriverRelease(struct HdfDeviceObject *device) { ...... platformHost = (struct PlatformHost *)device->service; OsalMemFree(platformHost); ...... } 4. 配置dma hcs文件 1> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs 相关配置如下： device_dma :: device { device0 :: deviceNode { policy = 1; priority = 50; preload = 0; permission = 0666; moduleName = "DMA_RK3568"; serviceName = "dma_service_0"; deviceMatchAttr = "hdf_dma_driver"; } } 2> vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/audio/dma_config.hcs 没有特殊参数需要配置，一般情况下不需改动。 Makefile和Kconfig配置文件 文件路径： drivers/adapter/khdf/linux/model/audio Makefile文件相关内容： obj-$(CONFIG_DRIVERS_HDF_AUDIO_RK3566) += \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/codec/rk809_codec/src/rk809_codec_adapter.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/codec/rk809_codec/src/rk809_codec_impl.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/codec/rk809_codec/src/rk809_codec_linux_driver.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dsp/src/rk3568_dsp_adapter.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dsp/src/rk3568_dsp_ops.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dai/src/rk3568_dai_adapter.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dai/src/rk3568_dai_ops.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/dai/src/rk3568_dai_linux_driver.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/soc/src/rk3568_dma_adapter.o \ $(KHDF_AUDIO_RK3566_DIR)/soc/src/rk3568_dma_ops.o Kconfig相关内容: config DRIVERS_HDF_AUDIO_RK3566 bool "Enable HDF Audio Codec driver" default n depends on DRIVERS_HDF_AUDIO help Answer Y to choice HDF Audio Codec driver. ## **LCD** khdvk_3566b平台默认支持一个mipi接口的lcd屏幕 LCD的适配主要依赖于HDF显示模型，显示驱动模型基于 HDF 驱动框架、Platform 接口及 OSAL 接口开发，可以屏蔽不同内核形态（LiteOS、Linux）差异，适用于不同芯片平台，为显示屏器件提供统一的驱动平台。 如图为 HDF Display驱动模型层次关系 ![640](../figures/khdvk_3566b_lcd_01.png) 当前驱动模型主要部署在内核态中，向上对接到 Display 公共 hal 层，辅助 HDI 的实现。显示驱动通过 Display-HDI 层对图形服务暴露显示屏驱动能力；向下对接显示屏 panel 器件，驱动屏幕正常工作，自上而下打通显示全流程通路。 所以LCD的适配主要在于LCD panel器件驱动的适配 器件驱动的适配分为2部分：panel驱动和hcs配置 涉及的文件有： drivers/framework/model/display/driver/panel vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/input ### panel驱动 器件驱动主要围绕如下接口展开： struct PanelData { struct HdfDeviceObject *object; int32_t (*init)(struct PanelData *panel); int32_t (*on)(struct PanelData *panel); int32_t (*off)(struct PanelData *panel); int32_t (*prepare)(struct PanelData *panel); int32_t (*unprepare)(struct PanelData *panel); struct PanelInfo *info; enum PowerStatus powerStatus; struct PanelEsd *esd; struct BacklightDev *blDev; void *priv; }; 驱动中在初始化接口中实例化该结构体： panelSimpleDev->panel.init = PanelSimpleInit; panelSimpleDev->panel.on = PanelSimpleOn; panelSimpleDev->panel.off = PanelSimpleOff; panelSimpleDev->panel.prepare = PanelSimplePrepare; panelSimpleDev->panel.unprepare = PanelSimpleUnprepare; static void PanelResInit(struct panel_jdi_gt911_dev *panel_dev) { ...... panel_dev->panel.info = &g_panelInfo; panel_dev->panel.init = PanelInit; panel_dev->panel.on = PanelOn; panel_dev->panel.off = PanelOff; panel_dev->panel.prepare = PanelPrepare; panel_dev->panel.unprepare = PanelUnprepare; ...... } g_panelInfo配置panel基础参数 PanelInit负责panel的软件初始化 PanelOn负责亮屏 PanelOff负责灭屏 PanelPrepare负责亮屏的硬件时序初始化 PanelUnprepare负责灭屏的硬件时序初始化 实例化后使用RegisterPanel接口向display模型注册该panel驱动即可 需要说明的是，khdvk_3566b上的这款lcd使用的时候DRM显示框架 ### hcs配置 device3 :: deviceNode { policy = 0; priority = 100; preload = 0; moduleName = "LCD_MIPI_JDI_GT911"; } ### 背光 背光控制分为原生linux内核框架下背光驱动以及基于HDF框架开发的背光驱动模型。 rk3566背光是通过pwm控制占空比实现的，具体使用的是pwm4 linux背光驱动代码路径： linux-5.10/drivers/video/backlight/pwm_bl.c linux-5.10/drivers/video/backlight/backlight.c linux-5.10/drivers/pwm/pwm-rockchip.c 使用HDF框架下的背光驱动，需要关闭原生驱动 # CONFIG_BACKLIGHT_PWM is not set ### HDF实现 基于HDF框架开发的背光驱动模型，如下图： 代码路径: drivers/framework/model/display/driver/backlight/hdf_bl.c HDF BL入口函数: static int32_t BacklightInit(struct HdfDeviceObject *object) { if (object == NULL) { HDF_LOGE("%s: object is null!", __func__); return HDF_FAILURE; } HDF_LOGI("%s success", __func__); return HDF_SUCCESS; } struct HdfDriverEntry g_blDevEntry = { .moduleVersion = 1, .moduleName = "HDF_BL", .Init = BacklightInit, .Bind = BacklightBind, }; HDF_INIT(g_blDevEntry); 代码路径： drivers/framework/model/display/driver/backlight/pwm_bl.c HDF PWM入口函数： struct HdfDriverEntry g_pwmBlDevEntry = { .moduleVersion = 1, .moduleName = "PWM_BL", .Init = BlPwmEntryInit, }; HDF_INIT(g_pwmBlDevEntry); 具体控制背光的接口： static int32_t BlPwmUpdateBrightness(struct BacklightDev *blDev, uint32_t brightness) { int32_t ret; uint32_t duty; struct BlPwmDev *blPwmDev = NULL; blPwmDev = ToBlDevPriv(blDev); if (blPwmDev == NULL) { HDF_LOGE("%s blPwmDev is null", __func__); return HDF_FAILURE; } if (blPwmDev->props.maxBrightness == 0) { HDF_LOGE("%s maxBrightness is 0", __func__); return HDF_FAILURE; } if (brightness == 0) { return PwmDisable(blPwmDev->pwmHandle); } duty = (brightness * blPwmDev->config.period) / blPwmDev->props.maxBrightness; ret = PwmSetDuty(blPwmDev->pwmHandle, duty); if (ret != HDF_SUCCESS) { HDF_LOGE("%s: PwmSetDuty failed, ret %d", __func__, ret); return HDF_FAILURE; } return PwmEnable(blPwmDev->pwmHandle); } static struct BacklightOps g_blDevOps = { .updateBrightness = BlPwmUpdateBrightness, }; HDF PWM实现的调用的就是内核pwm的接口。 代码路径： drivers/framework/model/display/driver/panel/mipi_jdi_gt911.c 在LCD HDF器件驱动注册背光: panel_dev->panel.blDev = GetBacklightDev("hdf_pwm"); if (panel_dev->panel.blDev == NULL) { HDF_LOGE("%s GetBacklightDev fail", __func__); goto FAIL; } ### HCS配置 驱动hcs配置： device_pwm_bl :: device { device0 :: deviceNode { policy = 0; priority = 95; preload = 0; moduleName = "PWM_BL"; deviceMatchAttr = "pwm_bl_dev"; } } device_backlight :: device { device0 :: deviceNode { policy = 2; priority = 90; preload = 0; permission = 0660; moduleName = "HDF_BL"; serviceName = "hdf_bl"; } } pwm背光的hcs配置： root { backlightConfig { pwmBacklightConfig { match_attr = "pwm_bl_dev"; pwmDevNum = 1; pwmMaxPeroid = 25000; backlightDevName = "hdf_pwm"; minBrightness = 0; defBrightness = 127; maxBrightness = 255; } } } ### 测试 cat /sys/kernel/debug/pwm 来查看hdf pwm是否申请到pwm4 申请成功有如下结果： requested 代表申请成功 enabled 代表pwm4使能成功 # cat /sys/kernel/debug/pwm platform/fe6e0000.pwm, 1 PWM device pwm-0 (backlight ): requested period: 25000 ns duty: 0 ns polarity: normal ## 显示适配 显示适配需要完成的工作：图形服务HDI接口适配、GPU适配、mipi dsi驱动适配 ### 显示HDI [显示HDI](https://gitee.com/openharmony/drivers_peripheral/blob/master/display/README_zh.md)对图形服务提供显示驱动能力，包括显示图层的管理、显示内存的管理及硬件加速等。 显示HDI需要适配两部分：gralloc 和 display_device。 OpenHarmony提供了使用与Hi3516DV300参考实现，厂商可根据实际情况参考适配，khdvk_3566b display适配是在//device/soc/rockchip/hardware/display目录下，仓名为[device_soc_rockchip](https://gitee.com/openharmony-sig/device_soc_rockchip)。 #### display gralloc适配 gralloc模块提供显示内存管理功能，该实现基于drm开发。 drm设备节点定义在//device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_gralloc/display_gralloc_gbm.c文件中，根据khdvk_3566b实际情况修改了drm文件节点。 ``` const char *g_drmFileNode = "/dev/dri/renderD128"; ``` #### display device适配 display device模块提供显示设备管理、layer管理、硬件加速等功能。 1. display drm设备节点初始化，根据khdvk_3566b实际情况修改了drm设备名称。 ``` //device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_device/drm/drm_device.cpp std::shared_ptr DrmDevice::Create() { DISPLAY_DEBUGLOG(); if (mDrmFd == nullptr) { const std::string name("rockchip"); // 将drm驱动设备名称修改为“rockchip” int drmFd = open("/dev/dri/card0", O_RDWR | O_CLOEXEC); // 将drm驱动设备文件句柄修改为"/dev/dri/card0" if (drmFd < 0) { DISPLAY_LOGE("drm file:%{public}s open failed %{public}s", name.c_str(), strerror(errno)); return nullptr; } DISPLAY_DEBUGLOG("the drm fd is %{public}d", drmFd); mDrmFd = std::make_shared(drmFd); } if (mInstance == nullptr) { mInstance = std::make_shared(); } return mInstance; } ``` 2. display硬件合成的修改 ``` //device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_gfx/display_gfx.c ``` 硬件合成文件添加了颜色空间的支持模式 ``` RgaSURF_FORMAT colorSpaceModeChange(PixelFormat color, uint8_t *isYuv) { RgaSURF_FORMAT rkFormat; switch (color) { case PIXEL_FMT_RGB_565: /**< RGB565 format */ rkFormat = RK_FORMAT_RGB_565; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_RGBA_4444: /**< RGBA4444 format */ rkFormat = RK_FORMAT_RGBA_4444; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_RGBA_5551: /**< RGBA5551 format */ rkFormat = RK_FORMAT_RGBA_5551; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_RGBX_8888: /**< RGBX8888 format */ rkFormat = RK_FORMAT_RGBX_8888; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_RGBA_8888: /**< RGBA8888 format */ rkFormat = RK_FORMAT_RGBA_8888; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_RGB_888: /**< RGB888 format */ rkFormat = RK_FORMAT_RGB_888; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_BGR_565: /**< BGR565 format */ rkFormat = RK_FORMAT_BGR_565; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_BGRA_4444: /**< BGRA4444 format */ rkFormat = RK_FORMAT_BGRA_4444; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_BGRA_5551: /**< BGRA5551 format */ rkFormat = RK_FORMAT_BGRA_5551; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_BGRX_8888: /**< BGRX8888 format */ rkFormat = RK_FORMAT_BGRX_8888; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_BGRA_8888: /**< BGRA8888 format */ rkFormat = RK_FORMAT_BGRA_8888; *isYuv = 0; break; case PIXEL_FMT_YCBCR_422_SP: /**< YCBCR422 semi-planar format */ rkFormat = RK_FORMAT_YCbCr_420_SP; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YCRCB_422_SP: /**< YCRCB422 semi-planar format */ rkFormat = RK_FORMAT_YCrCb_422_SP; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YCBCR_420_SP: /**< YCBCR420 semi-planar format */ rkFormat = RK_FORMAT_YCbCr_420_SP; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YCRCB_420_SP: /**< YCRCB420 semi-planar format */ rkFormat = RK_FORMAT_YCrCb_420_SP; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YCBCR_422_P: /**< YCBCR422 planar format */ rkFormat = RK_FORMAT_YCbCr_422_P; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YCRCB_422_P: /**< YCRCB422 planar format */ rkFormat = RK_FORMAT_YCrCb_422_P; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YCBCR_420_P: /**< YCBCR420 planar format */ rkFormat = RK_FORMAT_YCbCr_420_P; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YCRCB_420_P: /**< YCRCB420 planar format */ rkFormat = RK_FORMAT_YCrCb_420_P; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YUYV_422_PKG: /**< YUYV422 packed format */ rkFormat = RK_FORMAT_YUYV_422; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_UYVY_422_PKG: /**< UYVY422 packed format */ rkFormat = RK_FORMAT_UYVY_422; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_YVYU_422_PKG: /**< YVYU422 packed format */ rkFormat = RK_FORMAT_YUYV_422; *isYuv = 1; break; case PIXEL_FMT_VYUY_422_PKG: /**< VYUY422 packed format */ rkFormat = RK_FORMAT_VYUY_422; *isYuv = 1; break; default: rkFormat = RK_FORMAT_UNKNOWN; break; } return rkFormat; } ``` 在合成时增加了旋转90、180、270度 ``` int32_t TransformTypeChange(TransformType type) { int32_t rkRotateType; switch (type) { case ROTATE_90: /**< Rotation by 90 degrees */ rkRotateType = IM_HAL_TRANSFORM_ROT_90; break; case ROTATE_180: /**< Rotation by 180 degrees */ rkRotateType = IM_HAL_TRANSFORM_ROT_180; break; case ROTATE_270: /**< Rotation by 270 degrees */ rkRotateType = IM_HAL_TRANSFORM_ROT_270; break; default: rkRotateType = 0; /**< No rotation */ break; } return rkRotateType; } ``` #### 测试验证 [hello_composer](https://gitee.com/openharmony/graphic_graphic_2d/tree/master/rosen/samples/composer)测试模块：Rosen图形框架提供的测试程序，主要显示流程，HDI接口等功能是否正常，默认随系统编译。 代码路径： ``` foundation/graphic/graphic_2d/rosen/samples/composer/ ├── BUILD.gn ├── hello_composer.cpp ├── hello_composer.h ├── layer_context.cpp ├── layer_context.h └── main.cpp ``` 具体验证如下： 1. 关闭render service ``` service_control stop render_service ``` 2. 关闭 fondation进程 ``` service_control stop fondation ``` 3. 运行hello_composer测试相关接口 切换到/system/bin目录下，运行hello_composer测试命令 ``` #cd /system/bin #./hello_composer rga_api version 1.3.0_[1] (df26244 build: 2021-09-01 11:23:31 base: ) ``` 查看mipi显示屏幕上的变化 https://gitee.com/openharmony/drivers_peripheral/tree/master/display/test/unittest/standard单元测试：HDI显示模块提供的测试模块，主要测试HDI接口、显示buffer、驱动等能力，测试时也需要关闭render service和fondation进程。 代码路径：/drivers/peripheral/display/test/unittest/standard ``` ├── BUILD.gn ├── common │ ├── display_test.h │ ├── display_test_utils.cpp │ └── display_test_utils.h ├── display_device │ ├── hdi_composition_check.cpp │ ├── hdi_composition_check.h │ ├── hdi_device_test.cpp │ ├── hdi_device_test.h │ ├── hdi_test_device_common.h │ ├── hdi_test_device.cpp │ ├── hdi_test_device.h │ ├── hdi_test_display.cpp │ ├── hdi_test_display.h │ ├── hdi_test_layer.cpp │ ├── hdi_test_layer.h │ ├── hdi_test_render_utils.cpp │ └── hdi_test_render_utils.h │── display_gfx │ │── display_gfx_test.cpp │ │── display_gfx_test.h │ │── soft_blit.cpp │ │── soft_blit.h └── display_gralloc ├── display_gralloc_test.cpp └── display_gralloc_test.h ``` 具体验证如下： 1. 添加编译模块 修改drivers/peripheral/display/test/BUILD.gn ``` group("hdf_test_display") { testonly = true deps = [ "fuzztest:hdf_display_fuzztest", "unittest/standard:hdf_unittest_display", //添加display单元测试 ] } ``` 2. 添加缺失的文件包含 修改drivers/peripheral/display/test/unittest/standard/BUILD.gn 在第63行处，添加包含目录//device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_gralloc，如果不修改此处有可能编译报错。 ``` ohos_unittest("gralloctest") { module_out_path = module_output_path sources = [ "display_gralloc/display_gralloc_test.cpp" ] deps = [ "//drivers/peripheral/display/hal:hdi_display_gralloc", "//third_party/googletest:gtest_main", ] include_dirs = [ "common", "//drivers/peripheral/display/hal/default_standard/include", "//drivers/peripheral/display/hal/default_standard/src/display_gralloc", "//device/soc/rockchip/hardware/display/src/display_gralloc", //添加这行，将display_gralloc包含进编译 "//drivers/peripheral/display/interfaces/include", "//drivers/peripheral/base", "//drivers/peripheral/display/interfaces/include", "//foundation/graphic/standard/utils/include", ] external_deps = [ "device_driver_framework:libhdf_utils", "utils_base:utils", ] } ``` 3. 编译命令 编译hdf_test_display的命令如下： ``` ./build.sh --product-name khdvk_3566b --build-target hdf_test_display ``` 4. 编译结果 编译结果路径在out/khdvk_3566b/tests/unittest/hdf/display目录下,该目录下有三个可执行文件devicetest、gfxtest、gralloctest，可将这三文件通过hdc发送到khdvk_3566b开发板上运行测试。 5. 运行测试 通过hdc下载到开发板/system/bin/目录下，并修改测试程序的可执行属性，在终端下输入如下命令 ``` hdc_std.exe file send D:\hdc\devicetest /system/bin/ hdc_std.exe file send D:\hdc\gfxtest /system/bin/ hdc_std.exe file send D:\hdc\gralloctest /system/bin/ ``` 进入hdc命令hdc_std.exe shell后 先关闭render service和foundation： ``` service_control stop render_service service_control stop fondation ``` 再分别执行命令，查看mipi屏显示结果： ``` cd /system/bin/ ``` 执行devicetest ``` chmod -R 777 devicetest devicetest ``` 执行gfxtest ``` chmod -R 777 gfxtest gfxtest ``` 执行gralloctest ``` chmod -R 777 gralloctest gralloctest ``` ### GPU GPU图形处理器, khdvk_3566b GPU适配是在//device/soc/rockchip/hardware/gpu目录下，目前采用的是rockchip提供闭源的bifrost gpu方案。 目录结构： ``` ├── BUILD.gn ├── lib64 │ └── libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so ├── lib │ └── libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so └── include └── gbm.h ``` gpu编译的内容，我们来看下BUILD.gn的内容，其中我们预编译了libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so动态库，khdvk_3566b是arm64位的，所以编译了lib64目录下的libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so动态库。其中gup模块符号链接libEGL.so、libGLESv1.so、libGLESv2.so、libGLESv3.so、libmali.so.0、libmali.so.1动态库的符号。 ``` import("//build/ohos.gni") import("//build/ohos/ndk/ndk.gni") config("libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos") { include_dirs = [ "include" ] cflags = [ "-Wno-incompatible-pointer-types", "-Werror", "-Wimplicit-function-declaration", "-Wno-error=unused-variable", ] cflags = [] } ohos_prebuilt_shared_library("mali-bifrost-g52-g2p0-ohos") { if (target_cpu == "arm") { source = "lib/libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so" } else if (target_cpu == "arm64") { source = "lib64/libmali-bifrost-g52-g2p0-ohos.so" } # decoupling system.img and vendor.img install_images = [ chipset_base_dir ] relative_install_dir = "chipsetsdk" subsystem_name = "rockchip_products" part_name = "rockchip_products" install_enable = true symlink_target_name = [ "libEGL.so", "libGLESv1.so", "libGLESv2.so", "libGLESv3.so", "libmali.so.0", "libmali.so.1", ] } ``` ## TOUCH PANEL 常见的INPUT设备有键盘、鼠标、游戏杆、Touch Screen等。Touch 设备与主机通讯采用标准 I2C 总线，触屏 IC 提供中断支持，提高了触屏数据的实时性。本项目的触摸屏器件IC 为 GT911。 ### **驱动框架模型** #### INPUT驱动模型 ![img](../figures/khdvk_3566b_tp_1.png) INPUT 驱动模型核心部分由设备管理层、公共驱动层、器件驱动层组成。 （1）设备管理层：为各类输入设备驱动提供input设备的注册、注销接口，同时统一管理 input 设备列表； （2）平台驱动层：指各类input设备的公共抽象驱动（例如触摸屏的公共驱动），负责对板级硬件进行初始化、硬件中断处理、向manager注册input设备等； （3）器件驱动层：指各器件厂家的差异化驱动，通过适配平台驱动预留的差异化接口，实现器件驱动开发量最小化。 #### HDI接口层框架图 INPUT驱动提供给系统服务Input Service可直接调用的驱动能力接口，按照属性分类三类：input设备管理模块、input数据上报模块、input业务控制模块，HDI接口主要包括如下三大类： - input设备管理模块：管理输入设备，包括输入设备的打开、关闭、设备列表信息获取等； - input数据上报模块：负责输入事件的上报，包括注册、注销数据上报回调函数等； - input业务控制模块：提供input设备的业务控制接口，包括获取器件信息及设备类型、设置电源状态等。 ![image-20220704102754050](../figures/khdvk_3566b_tp_2.png) ### **HDF驱动适配** #### **HCS配置** 配置设备描述信息，在device_info.hcs中添加device_touch_chip： ``` input :: host { hostName = "input_host"; priority = 100; device_input_manager :: device { // Input管理层设备描述信息 device0 :: deviceNode { policy = 2; priority = 100; preload = 0; permission = 0660; moduleName = "HDF_INPUT_MANAGER"; serviceName = "hdf_input_host"; deviceMatchAttr = ""; } } device_hdf_touch :: device { // Input公共驱动层设备描述信息 device0 :: deviceNode { policy = 2; priority = 120; preload = 0; permission = 0660; moduleName = "HDF_TOUCH"; serviceName = "hdf_input_event1"; deviceMatchAttr = "touch_device1"; } } device_touch_chip :: device { // Input器件驱动层信息 device0 :: deviceNode { policy = 0; priority = 130; preload = 0; permission = 0660; moduleName = "HDF_TOUCH_GT911"; serviceName = "hdf_touch_gt911_service"; deviceMatchAttr = "zsj_gt911_5p5"; } } device_hdf_hid :: device { device0 :: deviceNode { policy = 2; priority = 200; preload = 0; permission = 0660; moduleName = "HDF_HID"; } } } ``` 配置Touch器件信息，在input_config.hcs中添加器件的特性： ``` chipConfig { template touchChip { match_attr = ""; chipName = "gt911"; vendorName = "zsj"; chipInfo = "AAAA11222"; busType = 0; deviceAddr = 0x5D; irqFlag = 2; maxSpeed = 400; chipVersion = 0; //parse Coord TypeA powerSequence { /* [type, status, dir , delay] 0:none 1:vcc-1.8v 2:vci-3.3v 3:reset 4:int 0:off or low 1:on or high 2:no ops 0:input 1:output 2:no ops meanings delay xms, 20: delay 20ms */ powerOnSeq = [4, 0, 1, 5, 3, 0, 1, 10, 3, 1, 1, 60, 4, 2, 0, 50]; suspendSeq = [3, 0, 2, 10]; resumeSeq = [3, 1, 2, 10]; powerOffSeq = [3, 0, 2, 10, 1, 0, 2, 20]; } } chip0 :: touchChip { match_attr = "zsj_gt911_5p5"; chipInfo = "ZIDN45100"; chipVersion = 0; } } ``` #### 适配文件 Touch驱动适配涉及的文件及目录： 1、 编辑 Makefile 文件：./drivers/adapter/khdf/linux/model/input/Makefile 2、 公共配置文件：./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs 3、 私有配置文件：./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/input/input_config.hcs 4、 驱动：drivers\framework\model\input\driver\touchscreen HDF驱动模型高度抽象集成，TP驱动的适配主要是器件驱动层的适配，首先需要明确TP所需要的软硬件资源。 TP模组需要主机上的如下硬件资源： 1.中断引脚 2.Reset引脚 3.使用的哪一组i2c，从设备的地址是什么 4.TP的初始化固件（通常由IC厂商提供） 5.触摸屏的分辨率 TP模组需要依赖主机上的如下软件资源： 1.Hdf gpio子系统 用于设置gpio pin脚以及一些中断资源 2.Hdf i2c 子系统 用于进行i2c通信 3.Input模型 器件差异化接口适配，示例代码路径： ``` ./drivers/framework/model/input/driver/touchscreen/Touch_gdi_gt911.c static struct TouchChipOps g_gt911ChipOps = { // 器件IC接口 .Init = ChipInit, // 初始化 .Detect = ChipDetect, // 器件检测 .Resume = ChipResume, // 唤醒 .Suspend = ChipSuspend, // 休眠 .DataHandle = ChipDataHandle, // 器件数据读取 .UpdateFirmware = UpdateFirmware, // 固件升级 .SetAbility = SetAbility, // 配置 }; ``` 器件驱动初始化及HDF注册，示例代码路径： ``` ./drivers/framework/model/input/driver/touchscreen/touch_jdi_gt911.c static int32_t HdfGoodixChipInit(struct HdfDeviceObject *device) { ... /* 器件配置结构体内存申请、配置信息解析及挂载 */ chipCfg = ChipConfigInstance(device); ... /* 器件实例化 */ chipDev = ChipDeviceInstance(); ... /* 器件信息挂载及器件私有操作挂载 */ chipDev->chipCfg = chipCfg; chipDev->ops = &g_gt911ChipOps; ... /* 注册器件驱动至平台驱动 */ RegisterChipDevice(chipDev); ... } struct HdfDriverEntry g_touchGoodixChipEntry = { .moduleVersion = 1, .moduleName = "HDF_TOUCH_GT911", .Init = HdfGoodixChipInit, // 器件驱动初始化函数 .Release = HdfGoodixChipRelease, }; HDF_INIT(g_touchGoodixChipEntry); // 注册器件驱动至HDF框架 ``` #### 代码分布 ```c /drivers/peripheral/input /drivers/framework/model/input ``` ## OpenHarmony Camera HDF驱动框架概述 OpenHarmony Camera驱动模型结构 ![图1](../figures/khdvk_3566b_camera_arch.png) - HDI Implementation：对上实现HDI接口，向下调用框架层的接口，完成HDI接口任务的转发。 - Buffer Manager：屏蔽不同内存管理的差异，为子系统提供统一的操作接口，同时提供buffer轮转的功能。 - Pipeline Core：解析HCS配置完成pipeline的搭建，调度pipeline中的各个node完成流的处理 - Device Manager：通过调用底层硬件适配层接口，实现查询控制底层设备、枚举监听底层设备的功能 - Platform Adaption：屏蔽硬件差异，为Device Manager提供统一的操作底层硬件的能力 ### CameraService 进程 CameraService源码目录为：foundation/multimedia/camera_standard，camera app通过camera service与hal层进行交互 ├── bundle.json ├── figures ├── frameworks camera frameworks部分，支持js和native转换 │   ├── js │   └── native ├── hisysevent.yaml ├── interfaces CameraService接口 │   ├── inner_api │   └── kits ├── LICENSE ├── OAT.xml ├── README.md ├── README_zh.md ├── sa_profile CameraService进程加载配置文件 │   ├── 3008.xml │   └── BUILD.gn └── services CameraService启动相关 ├── camera_service └── etc CameraService启动入口在foundation/multimedia/camera_standard/services/etc/camera_service.cfg进行启动配置 "services" : [{ "name" : "camera_service", "path" : ["/system/bin/sa_main", "/system/profile/camera_service.xml"], "uid" : "cameraserver", "gid" : ["system", "shell"], "secon" : "u:r:camera_service:s0" } ] ### Camera驱动框架介绍 ###Camera驱动整体架构 ![图2](../figures/khdvk_3566b_camera_driver.jpg) #### camera驱动源码分布 Camera 驱动框架所在的仓为：drivers_peripheral，源码目录为：“drivers/peripheral/camera”。 ├── bundle.json ├── figures │   ├── Camera模块驱动模型.png │   └── logic-view-of-modules-related-to-this-repository_zh.png ├── hal │   ├── adapter #平台适配层，适配平台 │   ├── buffer_manager │   ├── BUILD.gn #Camera驱动框架构建入口 │   ├── camera.gni #定义组件所使用的全局变量 │   ├── device_manager │   ├── hdi_impl │   ├── include │   ├── init #demo sample │   ├── pipeline_core │   ├── test #测试代码 │   └── utils ├── hal_c #为海思平台提供专用C接口 │   ├── BUILD.gn │   ├── camera.gni │   ├── hdi_cif │   └── include ├── interfaces #HDI接口 │   ├── hdi_ipc │   ├── hdi_passthrough │   ├── include │   └── metadata └── README_zh.md #### Camera Host HDF驱动 ###配置文件 Camera Host HDF配置相关在“vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/device_info.hcs” hdi_server :: host { hostName = "camera_host"; priority = 50; caps = ["DAC_OVERRIDE", "DAC_READ_SEARCH"]; camera_device :: device { device0 :: deviceNode { policy = 2; priority = 100; moduleName = "libcamera_hdi_impl.z.so"; serviceName = "camera_service"; } } ... } 其中主要参数说明如下： - hostName = "camera_host"：camera host节点，该节点为一个独立进程，如果需要独立进程，新增属于自己的host节点 - policy = 2：服务发布策略，Camera使用HDI服务，需设置为2 - moduleName：camera host驱动实现库名 - serviceName：服务名称，请保持全局唯一性，后面HDF Manager会根据这个名称拉起camera hdf ###camera host服务启动 camera host 服务由hdf_devhost启动，配置文件存放于vendor/etc/init/hdf_devhost.cfg { "name" : "camera_host", "path" : ["/vendor/bin/hdf_devhost", "8", "camera_host"], "uid" : "camera_host", "gid" : ["camera_host"], "caps" : ["DAC_OVERRIDE", "DAC_READ_SEARCH"], "secon" : "u:r:camera_host:s0" } ###Camera host驱动实现 代码路径：drivers/peripheral/camera/interfaces/hdi_ipc/server/src/camera_host_driver.cpp 驱动入口结构体，后面将该结构体注册进HDF框架中 struct HdfDriverEntry g_cameraHostDriverEntry = { .moduleVersion = 1, .moduleName = "camera_service", .Bind = HdfCameraHostDriverBind, .Init = HdfCameraHostDriverInit, .Release = HdfCameraHostDriverRelease, }; 消息发布服务 static int32_t CameraServiceDispatch(struct HdfDeviceIoClient *client, int cmdId, struct HdfSBuf *data, struct HdfSBuf *reply) { HdfCameraService *hdfCameraService = CONTAINER_OF(client->device->service, HdfCameraService, ioservice); return CameraHostServiceOnRemoteRequest(hdfCameraService->instance, cmdId, data, reply); } 参数说明： client：HdfDeviceIoClient设备句柄 cmdId：请求消息命令字 data：其他服务或者IO请求数据 reply：存储返回消息内容数据 绑定服务：初始化设备服务对象和资源对象 int HdfCameraHostDriverBind(HdfDeviceObject *deviceObject) { ... hdfCameraService->ioservice.Dispatch = CameraServiceDispatch; hdfCameraService->ioservice.Open = nullptr; hdfCameraService->ioservice.Release = nullptr; hdfCameraService->instance = CameraHostStubInstance(); deviceObject->service = &hdfCameraService->ioservice; return HDF_SUCCESS; } 相关说明： hdfCameraService->ioservice.Dispatch：注册消息分发服务接口 hdfCameraService->instance：创建camerahost实例 驱动初始化函数： 探测并初始化驱动程序 int HdfCameraHostDriverInit(struct HdfDeviceObject *deviceObject) { return HDF_SUCCESS; } 驱动资源释放函数 ： 如已经绑定的设备服务对象 void HdfCameraHostDriverRelease(HdfDeviceObject *deviceObject) { if (deviceObject == nullptr || deviceObject->service == nullptr) { HDF_LOGE("%{public}s deviceObject or deviceObject->service is NULL!", __FUNCTION__); return; } HdfCameraService *hdfCameraService = CONTAINER_OF(deviceObject->service, HdfCameraService, ioservice); if (hdfCameraService == nullptr) { HDF_LOGE("%{public}s hdfCameraService is NULL!", __FUNCTION__); return; } OsalMemFree(hdfCameraService); } 设备创建不成功，关闭服务，释放相关资源 #### DeviceManager 创建SensorManager、FlashManager、ISPManager管理相应的设备。 ![图3](../figures/khdvk_3566b_devicemanger.png) ####SensorManager sensor Manager结构如下 class SensorManager : public IManager { public: SensorManager(); explicit SensorManager(ManagerId managerId); virtual ~SensorManager(); RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName); RetCode DestroyController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName); std::shared_ptr GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName); void Configure(std::shared_ptr meta); RetCode Start(std::string hardwareName, int buffCont, DeviceFormat& format); RetCode Stop(std::string hardwareName); RetCode PowerUp(std::string hardwareName); RetCode PowerDown(std::string hardwareName); std::shared_ptr GetSensor(std::string sensorName); RetCode SendFrameBuffer(std::shared_ptr buffer, std::string hardwareName); void SetAbilityMetaDataTag(std::vector abilityMetaDataTag, std::string hardwareName); void SetNodeCallBack(const NodeBufferCb cb, std::string hardwareName); void SetMetaDataCallBack(const MetaDataCb cb, std::string hardwareName); private: bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName); std::vector> sensorList_; }; } PowerUp为上电接口，OpenCamera时调用此接口进行设备上电操作 PowerDown为下电接口，CloseCamera时调用此接口进行设备下电操作 Configures为Metadata下发接口，如需设置metadata参数到硬件设备，可实现此接口进行解析及下发 Start为硬件模块使能接口，pipeline中的各个node进行使能的时候，会去调用，可根据需要定义实现，比如sensor的起流操作就可放在此处进行实现，Stop和Start为相反操作，可实现停流操作 SendFrameBuffer为每一帧buffer下发接口，所有和驱动进行buffer交互的操作，都是通过此接口进行的 SetNodeCallBack为pipeline，通过此接口将buffer回调函数设置到devicemanager SetMetaDataCallBack为metadata回调接口，通过此接口将从底层获取的metadata数据上报给上层 BufferCallback上传每一帧已填充数据buffer的接口，通过此接口将buffer上报给pipeline SetAbilityMetaDataTag设置需要从底层获取哪些类型的metadata数据，因为框架支持单独获取某一类型或多类型的硬件设备信息，所以可以通过此接口，获取想要的metadata数据 Camera Sensor Controller结构如下： class SensorController : public IController { public: SensorController(); explicit SensorController(std::string hardwareName); virtual ~SensorController(); RetCode Init(); RetCode PowerUp(); RetCode PowerDown(); RetCode Configure(std::shared_ptr meta); RetCode Start(int buffCont, DeviceFormat& format); RetCode Stop(); ... void SetMetaDataCallBack(MetaDataCb cb) override; void BufferCallback(std::shared_ptr buffer); void SetAbilityMetaDataTag(std::vector abilityMetaDataTag); RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr meta); RetCode Flush(int32_t streamId); ... }; PowerUp下发命令给v4l2 dev去操作实际设备进行上电操作 PowerDown下发命令给v4l2 dev去操作实际设备进行下电操作 同理其他操作参考SensorManager. ####FlashManager Flash Manger结构如下： class FlashManager : public IManager { public: FlashManager(); explicit FlashManager(ManagerId managerId); virtual ~FlashManager(); RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName); std::shared_ptr GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName); RetCode PowerUp(std::string hardwareName); RetCode PowerDown(std::string hardwareName); void Configure(std::shared_ptr meta); void SetAbilityMetaDataTag(std::vector abilityMetaDataTag, std::string hardwareName) { (void)abilityMetaDataTag; (void)hardwareName; return; } RetCode SetFlashlight(FlashMode flashMode, bool enable, std::string hardwareName); private: bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName); std::vector> flashList_; } Flash controller结构如下： class FlashController : public IController { public: FlashController(); explicit FlashController(std::string hardwareName); virtual ~FlashController(); RetCode Init(); RetCode PowerUp(); RetCode PowerDown(); RetCode Configure(std::shared_ptr meta) { (void)meta; return RC_OK; } RetCode SetFlashlight(FlashMode flashMode, bool enable); void SetAbilityMetaDataTag(std::vector abilityMetaDataTag); RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr meta); private: std::mutex startVolock_; bool startVoState_ = false; } ####ISPManager ISP Manager结构如下 class IspManager : public IManager { public: IspManager(); explicit IspManager(ManagerId managerId); virtual ~IspManager(); RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName); std::shared_ptr GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName); void Configure(std::shared_ptr meta); RetCode Start(std::string hardwareName); RetCode Stop(std::string hardwareName); RetCode PowerUp(std::string hardwareName); RetCode PowerDown(std::string hardwareName); void SetAbilityMetaDataTag(std::vector abilityMetaDataTag, std::string hardwareName) { (void)abilityMetaDataTag; (void)hardwareName; return; } private: bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName); std::vector> ispList_; }; ISP controller结构如下 class IspController : public IController { public: IspController(); explicit IspController(std::string hardwareName); virtual ~IspController(); RetCode Init(); RetCode Configure(std::shared_ptr meta); RetCode PowerUp(); RetCode PowerDown(); RetCode Stop(); RetCode Start(); void SetAbilityMetaDataTag(std::vector abilityMetaDataTag) { (void)abilityMetaDataTag; return; } RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr meta) { (void)meta; return RC_OK; } private: std::mutex startIsplock_; bool startIspState_ = false; } #### PlatForm Adapter 这部分通过V4l2框架对video设备进行管理，包括对相应设备的打开、启动/关闭数据流、设置/获取图像格式等等 ![图4](../figures/khdvk_3566b_adapter_platform.png) ####源代码 V4l2 Adapter 源码位于driver/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2/src/driver_adapter 部分关键函数如下： class HosV4L2Dev { public: ... RetCode start(const std::string& cameraID); RetCode stop(const std::string& cameraID); RetCode CreatBuffer(const std::string& cameraID, const std::shared_ptr& frameSpec); RetCode StartStream(const std::string& cameraID); RetCode QueueBuffer(const std::string& cameraID, const std::shared_ptr& frameSpec); RetCode ReleaseBuffers(const std::string& cameraID); RetCode StopStream(const std::string& cameraID); RetCode SetCallback(BufCallback cb); static RetCode Init(std::vector& cameraIDs); static std::map deviceMatch; private: std::shared_ptr myBuffers_ = nullptr; std::shared_ptr myStreams_ = nullptr; std::shared_ptr myFileFormat_ = nullptr; std::shared_ptr myControl_ = nullptr; ... enum v4l2_memory memoryType_ = V4L2_MEMORY_USERPTR; enum v4l2_buf_type bufferType_ = V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE; }; #### PipeLineCore 这个模块解析HCS配置完成pipeline的搭建，调度pipeline中的各个node完成流的处理 ![图5](../figures/khdvk_3566b_pipelinecore.png) ###IPP算法加载 IPP是pipeline 中的一个算法插件模块，由ippnode加载，对流数据进行算法处理，ippnode支持同时多路数据输入，只支持一路数据输出。 vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/ipp_algo_config.hcs为算法插件配置文件，后面有新的算法库需要在这里添加相关内容，添加模板如下： root { module="sample"; ipp_algo_config { algo1 { name = "example"; description = "example algorithm"; path = "libcamera_ipp_algo_example.z.so"; mode = "IPP_ALGO_MODE_NORMAL"; } } } name:算法插件名称 description:描述算法插件的功能 path:算法插件所在路径 mode:算法插件所运行的模式 算法插件可运行的模式由 drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core/ipp/include/ipp_algo.h中的IppAlgoMode提供，可以根据需要进行扩展。 enum IppAlgoMode { IPP_ALGO_MODE_BEGIN, IPP_ALGO_MODE_NORMAL = IPP_ALGO_MODE_BEGIN, IPP_ALGO_MODE_BEAUTY, IPP_ALGO_MODE_HDR, IPP_ALGO_MODE_END }; 算法插件由device/board/kaihong/khdvk_3566b/camera/BUILD.gn文件进行编译，算法插件需实现如下接口（接口由ipp_algo.h指定）供ippnode调用: typedef struct IppAlgoFunc { int (*Init)(IppAlgoMeta* meta); int (*Start)(); int (*Flush)(); int (*Process)(IppAlgoBuffer* inBuffer[], int inBufferCount, IppAlgoBuffer* outBuffer, IppAlgoMeta* meta); int (*Stop)(); } IppAlgoFunc; Init : 算法插件初始化接口，在起流前被ippnode调用，其中IppAlgoMeta定义在ipp_algo.h 中，为ippnode和算法插件提供非图像数据的传递通道，如当前运行的场景，算法处理后输出的人脸坐标等等，可根据实际需求进行扩展 Start：开始接口，起流时被ippnode调用 Flush：刷新数据的接口，停流之前被ippnode调用。此接口被调用时，算法插件需尽可能快地停止处理 Process: 数据处理接口，每帧数据都通过此接口输入至算法插件进行处理。inBuffer是一组输入buffer，inBufferCount是输入buffer的个数，outBuffer是输出buffer，meta是算法处理时产生的非图像数据，IppAlgoBuffer在ipp_algo.h中定义 Stop：停止处理接口，停流时被ippnode调用 下边代码中的id指的是和ippnode对应的port口id，比如inBuffer[0]的id为0，则对应的是ippnode 的第0个输入port口。需要注意的是outBuffer可以为空，此时其中一个输入buffer 被ippnode作为输出buffer传递到下个node，inBuffer至少有一个buffer不为空。输入输出buffer 由pipeline配置决定。 比如在普通预览场景无算法处理且只有一路拍照数据传递到ippnode的情况下，输入buffer只有一个，输出buffer为空，即对于算法插件输入buffer 进行了透传； 比如算法插件进行两路预览图像数据进行合并的场景，第一路buffer需要预览送显示。把第二路图像拷贝到第一路的buffer即可，此时输入buffer有两个，输出buffer为空； 比如在算法插件中进行预览数据格式转换的场景，yuv转换为RGBA，那么只有一个yuv格式的输入buffer的情况下无法完成RGBA格式buffer的输出，此时需要一个新的buffer，那么ippnode的输出port口buffer作为outBuffer传递到算法插件。也即输入buffer只有一个，输出buffer也有一个。 typedef struct IppAlgoBuffer { void* addr; unsigned int width; unsigned int height; unsigned int stride; unsigned int size; int id; } IppAlgoBuffer; ##camera HDF驱动适配 ###rk3566rp camera HDF驱动编译选项添加 camera HDF驱动的配置位于drivers/peripheral/camera/hal/camera.gni中，内容如下： if (defined(ohos_lite)) { import("//build/lite/config/component/lite_component.gni") import("//device/board/hisilicon/hispark_taurus/device.gni") } else { import("//build/ohos.gni") import("//vendor/$product_company/$product_name/product.gni") } camera_path = "//drivers/peripheral/camera/hal" current_path = "." enable_camera_device_utest = false use_hitrace = false if (use_hitrace) { defines += [ "HITRACE_LOG_ENABLED" ] } if (defined(ohos_lite)) { defines += [ "CAMERA_BUILT_ON_OHOS_LITE" ] } 根据编译配置可以找到对应的vendor/kaihong/khdvk_3566b/product.gni，从中获取到实际的文件是device/board/kaihong/khdvk_3566b/device.gni，后面修改入口基于这里 soc_company = "rockchip" soc_name = "rk3566" import("//device/soc/${soc_company}/${soc_name}/soc.gni") import("//build/ohos.gni") if (!defined(defines)) { defines = [] } product_config_path = "//vendor/${product_company}/${device_name}" board_camera_path = "//device/board/${product_company}/khdvk_3566b/camera" camera_product_name_path = "//vendor/${product_company}/${device_name}" camera_device_name_path = "//device/board/${product_company}/khdvk_3566b" is_support_v4l2 = true if (is_support_v4l2) { is_support_mpi = false defines += [ "SUPPORT_V4L2" ] chipset_build_deps = "$camera_device_name_path/camera:chipset_build" camera_device_manager_deps = "$camera_device_name_path/camera/device_manager:camera_device_manager" camera_pipeline_core_deps = "$camera_device_name_path/camera/pipeline_core:camera_pipeline_core" } 最终这里的配置文件里的参数将被drivers/peripheral/camera/hal/BUILD.gn使用。 ###HCS配置文件介绍 camera的配置文件位于vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/ 目录结构如下： ├── hdi_impl │   ├── camera_host_config.hcs └── pipeline_core ├── config.hcs ├── ipp_algo_config.hcs └── params.hcs Camera所有配置文件使用系统支持的HCS类型的配置文件，HCS类型的配置文件，在编译时，会转成HCB文件，最终烧录到开发板里的配置文件即为HCB格式，代码中通过HCS解析接口解析HCB文件，获取配置文件中的信息。 ohos_prebuilt_etc("camera_host_config.hcb") { deps = [ ":build_camera_host_config" ] hcs_outputs = get_target_outputs(":build_camera_host_config") source = hcs_outputs[0] relative_install_dir = "hdfconfig" install_images = [ chipset_base_dir ] subsystem_name = "hdf" part_name = "camera_device_driver" } camera_host_config.hcs：配置当前camera支持的能力集,物理/逻辑Camera配置、能力配置，此处的物理/逻辑Camera配置，需要在hal内部使用，逻辑Camera及能力配置需要上报给上层，这里需要根据设备实际支持的属性进行相应的修改。 这里的键值对参考文件drivers/peripheral/camera/hal/hdi_impl/include/camera_host/metadata_enum_map.h ability_01 :: ability { logicCameraId = "lcam001"; physicsCameraIds = [ "CAMERA_FIRST", "CAMERA_SECOND" ]; metadata { aeAvailableAntiBandingModes = [ "OHOS_CAMERA_AE_ANTIBANDING_MODE_OFF" ]; aeAvailableModes = ["OHOS_CAMERA_AE_MODE_OFF"]; availableFpsRange = [30, 30]; cameraPosition = "OHOS_CAMERA_POSITION_FRONT"; cameraType = "OHOS_CAMERA_TYPE_WIDE_ANGLE"; cameraConnectionType ="OHOS_CAMERA_CONNECTION_TYPE_BUILTIN"; faceDetectMaxNum = "10"; aeCompensationRange = [0, 0]; aeCompensationSteps = [0, 0]; availableAwbModes = [ "OHOS_CAMERA_AWB_MODE_OFF" ]; ... } vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/config.hcs为pipeline的连接方式，按场景划分每一路流由哪些Node组成，其连接方式是怎样的。 normal_preview :: pipeline_spec { name = "normal_preview"; v4l2_source :: node_spec { name = "v4l2_source#0"; status = "new"; out_port_0 :: port_spec { name = "out0"; peer_port_name = "in0"; peer_port_node_name = "sink#0"; direction = 1; width = 0; height = 0; format = 0; } } sink :: node_spec { name = "sink#0"; status = "new"; stream_type = "preview"; in_port_0 :: port_spec { name = "in0"; peer_port_name = "out0"; peer_port_node_name = "v4l2_source#0"; direction = 0; } } } 上面为preview场景的示例，normal_preview为该场景的名称，source和sink为Node，source为数据数据源端，sink为末端，source为第一个node，node的名称是source#0，status、in/out_port分别为Node状态及输入/输出口的配置。 以in_port_0为例，name = “in0”代表它的输入为“port0”，它的对端为source node的port口out0口，direction为它的源Node和对端Node是否为直连方式。如新添加芯片产品，必须按实际连接方式配置此文件。 新增功能node时需继承NodeBase类，且在cpp文件中注册该node。具体可参考//drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core/nodes/src下已经实现的node。 vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/param.hcs为场景、流类型名及其id定义，pipeline内部是以流id区分流类型的，所以此处需要添加定义。 root { module = ""; template stream_info { id = 0; name = ""; } template scene_info { id = 0; name = ""; } priview :: stream_info { id = 0; name = "preview"; } video :: stream_info { id = 1; name = "video"; } snapshot :: stream_info { id = 2; name = "snapshot"; } normal :: scene_info { id = 0; name = "normal"; } dual :: scene_info { id = 1; name = "dual"; } } ##适配过程中遇到的问题 ###camera启动时无法出图排查方向 首先排查camera sensor有没有正常的上下电，初始化序列是否正确。 如果上述都正常，需要到HDF层面，看看设备配置是否正确，具体操作如下： 在ohos系统的上电启动过程中，camera host 服务进程调用InitSensors() -->SensorController::Init()-->HosV4L2Dev::Init()->HosFileFormat::V4L2MatchDevice()既ohos在初始化过程中就会去匹配camera实例与linux 驱动系统中的camera硬件，如果匹配则记录存下cameraId与/dev/videox的关系；所以在camera drive中一般需要修改的地方就是camera hardware的name与linux驱动的/dev/videox关系； 代码如下: cameraIDs向量组内是hdf支持的所以camera 的名称（string）； ./drivers/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2/src/device_manager/include/v4l2_device_manager.h定义的cameraId std::vector hardware = { {CAMERA_FIRST, DM_M_SENSOR, DM_C_SENSOR, (std::string) "bm2835 mmal"}, {CAMERA_FIRST, DM_M_ISP, DM_C_ISP, (std::string) "isp"}, {CAMERA_FIRST, DM_M_FLASH, DM_C_FLASH, (std::string) "flash"}, {CAMERA_SECOND, DM_M_SENSOR, DM_C_SENSOR, (std::string) "Imx600"}, {CAMERA_SECOND, DM_M_ISP, DM_C_ISP, (std::string) "isp"}, {CAMERA_SECOND, DM_M_FLASH, DM_C_FLASH, (std::string) "flash"} }; 每个名称应与/dev/videox其中任意一个的capabilities中的driver name是一样的，只有一样的名称才能将hdf的camera name与/dev/videox绑定； void HosFileFormat::V4L2MatchDevice(std::vector& cameraIDs) { struct stat st = {}; char devName[16] = {0}; std::string name = DEVICENAMEX; int fd = 0; int rc = 0; for (auto &it : cameraIDs) { for (int i = 0; i < MAXVIDEODEVICE; ++i) { if ((sprintf_s(devName, sizeof(devName), "%s%d", name.c_str(), i)) < 0) { CAMERA_LOGE("%s: sprintf devName failed", __func__); } ... rc = V4L2GetCapability(fd, devName, it); if (rc == RC_ERROR) { close(fd); continue; } ... } } } 注意“(cameraId != std::string((char*)cap.driver)”比较cap中的名称是否相同。 RetCode HosFileFormat::V4L2GetCapability(int fd, const std::string& devName, std::string& cameraId) { struct v4l2_capability cap = {}; int rc = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap); if (rc < 0) { return RC_ERROR; } if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)) { return RC_ERROR; } if (!((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE_MPLANE) || (cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))) { return RC_ERROR; } if (cameraId != std::string((char*)cap.driver)) { return RC_ERROR; } std::lock_guard l(HosV4L2Dev::deviceFdLock_); HosV4L2Dev::deviceMatch.insert(std::make_pair(std::string((char*)cap.driver), devName)); ... return RC_OK; } ## **BT** ### **HCI接口** 蓝牙整体硬件架构上分为主机（计算机或MCU）和主机控制器（BT蓝牙模组）两部分；通信遵循主机控制器接口（HCI），通常使用串口进行通信，如下所示： ![img](../figures/khdvk_3566b_bt_1.png) HCI定义了如何交换命令，事件，异步和同步数据包。异步数据包（ACL）用于数据传输，而同步数据包（SCO）用于带有耳机和免提配置文件的语音。 #### **硬件连接** 从RK3566芯片描述中看，该芯片并不没有集成WIFI/蓝牙功能，都需要外接蓝牙芯片才能支持蓝牙功能，这也符合上述逻辑架构。串口使用普通带流控串口即可，一般在原理图中可以看到对应的串口引脚： ![img](../figures/khdvk_3566b_bt_2.png) 可以看到使用的是UART1 M0，在设备树里就要使能对应的串口和pinctrl，同时还可以看到有几个管脚分别做电源和休眠控制。 ``` wireless_bluetooth: wireless-bluetooth { compatible = "bluetooth-platdata"; clocks = <&rk817 1>; clock-names = "ext_clock"; //wifi-bt-power-toggle; uart_rts_gpios = <&gpio2 RK_PB5 GPIO_ACTIVE_LOW>; pinctrl-names = "default", "rts_gpio"; pinctrl-0 = <&uart1m0_rtsn &bt_host_wake_gpio &bt_poweren &bt_host_wake_irq>; pinctrl-1 = <&uart1_gpios>; BT,reset_gpio = <&gpio0 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_HIGH>; BT,wake_gpio = <&gpio0 RK_PB6 GPIO_ACTIVE_HIGH>; BT,wake_host_irq = <&gpio0 RK_PB5 GPIO_ACTIVE_HIGH>; status = "okay"; }; wireless-bluetooth { uart1_gpios: uart1-gpios { rockchip,pins = <2 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; bt_host_wake_irq: bt-host-wake-irq { rockchip,pins = <0 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>; }; bt_host_wake_gpio: bt-host-wake-gpio { rockchip,pins = <0 RK_PB6 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>; }; bt_poweren: bt-poweren { rockchip,pins = <0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>; }; }; &uart1 { status = "okay"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&uart1m0_xfer &uart1m0_ctsn>; }; ``` ### **蓝牙VENDORLIB适配** #### **vendorlib是什么** vendorlib部署在主机侧，可以认为是主机侧对蓝牙芯片驱动层，屏蔽不同蓝牙芯片的技术细节。从代码层面解读，其主要功能有两个： 1、为协议栈提供蓝牙芯片之间的通道（串口的文件描述符） 2、提供特定芯片的具体控制方法 #### **代码层面解读vendorlib** bt_vendor_lib.h 路径： ``` foundation/communication/bluetooth/services/bluetooth_standard/hardware/include ``` 该文件定义了协议栈和vendor_lib交互接口，分为两组： 1、 vendorlib实现，协议栈调用 ``` typedef struct { /** \* Set to sizeof(bt_vndor_interface_t) */ size_t size; /** \* Caller will open the interface and pass in the callback routines \* to the implemenation of this interface. */ int (*init)(const bt_vendor_callbacks_t* p_cb, unsigned char* local_bdaddr); /** \* Vendor specific operations */ int (*op)(bt_opcode_t opcode, void* param); /** \* Closes the interface */ void (*close)(void); } bt_vendor_interface_t; ``` 协议栈启动时的基本流程如下： 1.1、协议栈动态打开libbt_vendor.z.so，并调用init函数，初始化vendorlib 1.2、协议栈调用op函数，分别调用BT_OP_POWER_ON、BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN、BT_OP_INIT三个opcode；原则上BT_OP_INIT成功后说明芯片初始化完成。 2、协议栈实现，vendorlib调用（回调函数） ``` typedef struct { /** \* set to sizeof(bt_vendor_callbacks_t) */ size_t size; /* notifies caller result of init request */ init_callback init_cb; /* buffer allocation request */ malloc_callback alloc; /* buffer free request */ free_callback dealloc; /* hci command packet transmit request */ cmd_xmit_callback xmit_cb; } bt_vendor_callbacks_t; ``` init_cb在BT_OP_INIT完成后调用 alloc/dealloc用于发送HCI消息时申请/释放消息控件 xmit_cb发送HCI Commands ##### vendor_lib实现的几个重要函数 1、 init函数 ``` static int init(const bt_vendor_callbacks_t *p_cb, unsigned char *local_bdaddr) { /* * ... */ userial_vendor_init(); upio_init(); vnd_load_conf(VENDOR_LIB_CONF_FILE); /* store reference to user callbacks */ bt_vendor_cbacks = (bt_vendor_callbacks_t *)p_cb; /* This is handed over from the stack */ return memcpy_s(vnd_local_bd_addr, BD_ADDR_LEN, local_bdaddr, BD_ADDR_LEN); } ``` vendorlib被调用的第一个函数，vendorlib保存好协议栈的callback和mac地址即可。 2、 BT_OP_POWER_ON对应处理 观名知意，这个操作理论上需要拉高电源管脚电平；该函数中使用rfill设备来处理，并没有直接调用驱动拉高电平 ``` int upio_set_bluetooth_power(int on) { int sz; int fd = -1; int ret = -1; char buffer = '0'; switch (on) { case UPIO_BT_POWER_OFF: buffer = '0'; break; case UPIO_BT_POWER_ON: buffer = '1'; break; default: return 0; } /* check if we have rfkill interface */ if (is_rfkill_disabled()) { return 0; } if (rfkill_id == -1) { if (init_rfkill()) { return ret; } } fd = open(rfkill_state_path, O_WRONLY); if (fd < 0) { return ret; } sz = write(fd, &buffer, 1); /* ... */ return ret; } ``` 3、BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN对应处理 ``` case BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN: { // BT_VND_OP_USERIAL_OPEN int(*fd_array)[] = (int(*)[])param; int fd, idx; fd = userial_vendor_open((tUSERIAL_CFG *)&userial_init_cfg); if (fd != -1) { for (idx = 0; idx < HCI_MAX_CHANNEL; idx++) (*fd_array)[idx] = fd; retval = 1; } /* retval contains numbers of open fd of HCI channels */ break; ``` userial_vendor_open函数打开串口设备（UART）得到文件描述符(fd)，通过op的参数param返回该fd 该串口设备在系统中的名字在vendor下的bluetooth相关目录中的bt_vendor_brcm.h文件定义了，本次开发板上设备为/dev/ttyS1 4、BT_OP_INIT对应处理 该操作码要求对蓝牙芯片进行初始化，具体要进行的处理和蓝牙芯片强相关。以本次调测的AP6xxx芯片为例，初始化过程中主要是下发蓝牙固件。 初始化结束后，必须调用init_cb回调函数（参见bt_vendor_callbacks_t）通知协议栈初始化结果，否则会阻塞协议栈线程导致蓝牙相关功能无法正常使用。协议栈的具体处理如下： 协议栈调用BT_OP_INIT后会等待信号量，该信号量由init_cb函数置位 ``` static int HciInitHal() { int result = BT_NO_ERROR; g_waitHdiInit = SemaphoreCreate(0); int ret = g_hdiLib->hdiInit(&g_hdiCallbacks); if (ret == SUCCESS) { SemaphoreWait(g_waitHdiInit); } } ``` #### **vendorlib移植问题** 1、 vendorlib的so命名 vendorlib必须是libbt_vendor.z.so；因为协议栈打开动态链接库就是这个名字 2、 固件问题 开发时一定要关注芯片固件，有些蓝牙芯片可能无需升级固件，有些则必须升级固件, 不同型号的蓝牙对应固件也不一样；本次AP6xxx适配过程中最开始没有下发固件，导致蓝牙接收信号很差。固件下发时需要注意如下两点： 2.1、对于AP6xxx芯片，因为蓝牙芯片内并没有类似flash存储，要求芯片上下电后必须重新下发，固件要通过BUILD.gn把固件标记为prebuilt_etc ``` ohos_prebuilt_etc("BCM43430A1.hcd") { source = "//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth/BCM43430A1.hcd" install_images = [ vendor_base_dir ] relative_install_dir = "firmware" part_name = "kaihong_products" install_enable = true } ``` 然后在device/kaihong/build中把固件打包在镜像中 ``` "//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth:libbt_vendor", "//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth:BCM43430A1.hcd", ``` 2.2、按照芯片本身的要求处理，最好能找到厂商的参考代码；以Broadcom系列芯片为例，其固件下发过程比较复杂，通过一个状态机驱动；共如下9个状态 ``` / Hardware Configuration State */ enum { HW_CFG_START = 1, HW_CFG_SET_UART_CLOCK, HW_CFG_SET_UART_BAUD_1, HW_CFG_READ_LOCAL_NAME, HW_CFG_DL_MINIDRIVER, HW_CFG_DL_FW_PATCH, HW_CFG_SET_UART_BAUD_2, HW_CFG_SET_BD_ADDR, HW_CFG_READ_BD_ADDR }; ``` 在收到BT_OP_INIT后初始化状态机，然后发送HCI_REST命令，切换状态为HW_CFG_START； ``` void hw_config_start(void) { HC_BT_HDR *p_buf = NULL; uint8_t *p; hw_cfg_cb.state = 0; hw_cfg_cb.fw_fd = -1; hw_cfg_cb.f_set_baud_2 = FALSE; if (bt_vendor_cbacks) { p_buf = (HC_BT_HDR *)bt_vendor_cbacks->alloc(BT_HC_HDR_SIZE + HCI_CMD_PREAMBLE_SIZE); } if (p_buf) { p_buf->event = MSG_STACK_TO_HC_HCI_CMD; p_buf->offset = 0; p_buf->layer_specific = 0; p_buf->len = HCI_CMD_PREAMBLE_SIZE; p = (uint8_t *)(p_buf + 1); UINT16_TO_STREAM(p, HCI_RESET); *p = 0; hw_cfg_cb.state = HW_CFG_START; bt_vendor_cbacks->xmit_cb(HCI_RESET, p_buf); } else { if (bt_vendor_cbacks) { HILOGE("vendor lib fw conf aborted [no buffer]"); bt_vendor_cbacks->init_cb(BTC_OP_RESULT_FAIL); } } } ``` 收到芯片返回的HCI_RESET完成事件后，继续切换到下一个状态机并发送下一个COMMAND，一直到状态机完成固件下发。 详细实现请参见hw_config_cback函数。 3、 关注系统间接口差异 不同系统的接口可能有一些细微差异，需要重点关注；对比安卓和OHOS的接口，vendorlib调用xmit_cb发送HCI命令的函数定义略有差异 安卓： ``` /* define callback of the cmd_xmit_cb * The callback function which HCI lib will call with the return of command complete packet. Vendor lib is responsible for releasing the buffer passed in at the p_mem parameter by calling dealloc callout function. */ typedef void (*tINT_CMD_CBACK)(void* p_mem); typedef uint8_t (*cmd_xmit_cb)(uint16_t opcode, void* p_buf, tINT_CMD_CBACK p_cback); OHOS： /** hci command packet transmit callback Vendor lib calls cmd_xmit_cb function in order to send a HCI Command packet to BT Controller. * The opcode parameter gives the HCI OpCode (combination of OGF and OCF) of HCI Command packet. For example, opcode = 0x0c03 for the HCI_RESET command packet. */ typedef uint8_t (*cmd_xmit_callback)(uint16_t opcode, void* p_buf); ``` 也就是说vendorlib中发送命令后，安卓会直接调用callback通知芯片返回的消息，OHOS则是通过BT_OP_EVENT_CALLBACK操作码（参见bt_opcode_t定义）通知芯片返回的消息；vendorlib需要解析报文中的消息码确认芯片是处理的哪个消息，然后调用对应的处理函数。 ``` void hw_process_event(HC_BT_HDR *p_buf) { uint16_t opcode; uint8_t *p = (uint8_t *)(p_buf + 1) + HCI_EVT_CMD_CMPL_OPCODE; STREAM_TO_UINT16(opcode, p); switch (opcode) { case HCI_VSC_WRITE_BD_ADDR: \#if (USE_CONTROLLER_BDADDR == TRUE) case HCI_READ_LOCAL_BDADDR: \#endif case HCI_READ_LOCAL_NAME: case HCI_VSC_DOWNLOAD_MINIDRV: case HCI_VSC_WRITE_FIRMWARE: case HCI_VSC_LAUNCH_RAM: case HCI_RESET: case HCI_VSC_WRITE_UART_CLOCK_SETTING: case HCI_VSC_UPDATE_BAUDRATE: hw_config_cback(p_buf); break; ``` 另外，OHOS返回的是发送消息的字节数，<=0为发送失败，和安卓接口的返回值也不同 4、 btvendor日志 在vendor下的bluetooth/include相关目录里的Log.h中定义log文件的保存路径，我们代码里生成文件为/data/btvendor.log。也可以通过wireshark或其它报文分析工具可以看到Host和Controller之间的交互流程，有助于问题分析。 ## WIFI #### **整改思路及实现流程** ##### 整改思路 主要参考https://mp.weixin.qq.com/s/iiE97pqPtzWIZadcjrQtsw 《OpenHarmony HDF WLAN驱动分析与使用》这篇文章，熟悉HDF WLAN的框架以及需要实现的主要接口，包括HDF驱动初始化接口、WLAN控制侧接口集、AP模式接口集、STA模式接口集、网络侧接口集、事件上报接口的实现。接下来熟悉HCS文件的格式以及"HDF WIFI”核心驱动框架的代码启动初始化过程，参考hi3881的代码进行改造。 ##### **HDF WiFi框架总体框架图** WLAN驱动架构组成： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_1.png) #### ap6256驱动代码流程分析 ##### **驱动模块初始化流程分析** ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_2.png) Ap6256 是一款SDIO设备WiFi模组驱动，使用标准Linux的SDIO设备驱动。内核模块初始化入口module_init()调用dhd_wifi_platform_load_sdio()函数进行初始化工作，这里调用wifi_platform_set_power()进行GPIO上电，调用dhd_wlan_set_carddetect()进行探测SDIO设备卡，最后调用sdio_register_driver(&bcmsdh_sdmmc_driver)；进行SDIO设备驱动的注册，SDIO总线已经检测到WiFi模块设备，根据设备号和厂商号与该设备驱动匹配, 所以立即回调该驱动的bcmsdh_sdmmc_probe()函数，这里进行WiFi模组芯片的初始化工作，最后创建net_device网络接口wlan0，然后注册到Linux内核协议栈中。 下面对其中比较重要的函数进行举例分析： (1) dhd_bus_register函数，主要实现sdio设备的注册，通过回调dhd_sdio中的相关函数，对wifi模块进行驱动注册等相关操作。 ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_3.png) 其中函数bcmsdh_register将静态结构体变量dhd_sdio赋值给静态结构体drvinfo，然后通过函数bcmsdh_register_client_driver调用函数sdio_register_driver向系统注册sdio接口驱动。 ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_4.png) ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_5.png) 当sdio设备与sdio总线进行匹配后，会回调函数bcmsdh_sdmmc_probe，函数bcmsdh_sdmmc_probe会进一步回调dhd_sdio结构体中的成员函数dhdsdio_probe。 (2) dhdsdio_probe函数，主要实现net_device对象(wlan0)的创建,以及wireless_dev对象创建，并与net_device对象的成员ieee80211_ptr进行关联，给net_device对象的操作方法成员netdev_ops赋值，最后将net_device对象注册到协议栈中。 - 创建net_device网络接口wlan0对象 dhd_allocate_if()会调用alloc_etherdev()创建net_device对象，即wlan0网络接口。wl_cfg80211_attach()会创建wireless_dev对象，并将wireless_dev对象赋值给net_device对象的成员ieee80211_ptr。 - 将wlan0注册到内核协议栈 调用dhd_register_if()函数，这里将net_device_ops操作方法的实例dhd_ops_pri赋值给net_device对象的成员netdev_ops，然后调用register_netdev(net);将net_device对象wlan0网络接口注册到协议栈。 #### 整改代码适配HDF WiFi框架 对于系统WiFi功能的使用，需要实现AP模式、STA模式、P2P三种主流模式，这里使用wpa_supplicant应用程序通过HDF WiFi框架与WiFi驱动进行交互，实现STA模式和P2P模式的功能，使用hostapd应用程序通过HDF WiFi框架与WiFi驱动进行交互，实现AP模式和P2P模式的功能。 Ap6256 WiFi6内核驱动依赖platform能力，主要包括SDIO总线的通讯能力；与用户态通信依赖HDF WiFi框架的能力，在确保上述能力功能正常后，即可开始本次WiFi驱动的HDF适配移植工作。本文档基于已经开源的rk3568开源版代码为基础版本，来进行此次移植。 适配移植ap6256 WiFi驱动涉及到的文件和目录如下： 3.1 WIFI相关的HDF框架编译控制宏 ap6256采用的是sdio总线，涉及到的通用编译控制宏如下： CONFIG_DRIVERS_HDF_PLATFORM_SDIO=y CONFIG_DRIVERS_HDF_PLATFORM_MMC=y CONFIG_DRIVERS_HDF_WIFI=y CONFIG_DRIVERS_HDF_STORAGE=y 3.2 具体WiFi设备驱动编译控制宏 涉及到wifi设备驱动的编译控制宏位于drivers/adapter/khdf/linux/model/network/wifi/Kconfig中，其中主要涉及到编译控制宏如下： CONFIG_DRIVERS_HDF_NETDEV_EXT=y CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF=y 编译控制选项CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF，内容如下： config AP6XXX_WIFI6_HDF tristate "support ap6xxx wifi6(80211ax) HDF" depends on DRIVERS_HDF_WIFI ​ select CFG80211 ​ select MAC80211 ​ select DRIVERS_HDF_NETDEV_EXT help This driver supports wifi6 for ap6xxx HDF chipset. This driver uses the kernel's wireless extensions subsystem. If you choose to build a module, it'll be called dhd. Say M if unsure. NOTE：此处为了保证框架侧与社区代码一致，不建议修改，设置CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF的配置即可。 3.3 修改编译规则Makefile文件，添加ap6256驱动的源码位置 在drivers/adapter/khdf/linux/model/network/wifi/vendor/Makefile文件，添加如下内容： ifneq ($(CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF),) \#RKWIFI_PATH := $(HDF_VENDOR_PREFIX)/device/$(product_company)/$(product_device)/wifi RKWIFI_PATH := $(HDF_VENDOR_PREFIX)/device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi //修改添加部分 obj-$(CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF) += $(RKWIFI_PATH)/ endif ap6256驱动源码就位于源码/device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi中，另外再根据ap6256的编译规则，修改wifi中的Makefile。 NOTE：此处也不建议修改，源码就位于device/$(product_company)/$(product_device)/wifi中，但此处不能获取$(product_company)与$(product_device)的值，还需要社区进行完善 ###### WiFi驱动源码目录 驱动代码编译规则修改 参考device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/Makefile文件，内容如下： obj-$(CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF) += bcmdhd_hdf/ NOTE：可以修改目标规则指向不同的wifi驱动代码。 原生驱动代码存放于： device/kaihong/rk3568-khdvk/patches/kernel/drivers/net/wireless/rockchip_wlan/rkwifi/bcmdhd/ 在原生驱动上修改编译规则Makefile文件 由于驱动中添加了HDF框架代码，其中涉及到头文件位于drivers目录中，需要将相关路径加入编译规则中，主要是修改两点： (1) 引用drivers/hdf/khdf/model/network/wifi/hdfwifi.mk中规则，在Makefile中添加语句如下： include drivers/hdf/khdf/model/network/wifi/hdfwifi.mk (2) 将hdfwifi.mk中涉及到的头文件定义添加到编译规则中，方便编译时引用，添加语句如下： EXTRA_CFLAGS += $(HDF_FRAMEWORKS_INC) \ ​ $(HDF_WIFI_FRAMEWORKS_INC) \ ​ $(HDF_WIFI_ADAPTER_INC) \ ​ $(HDF_WIFI_VENDOR_INC) \ ​ $(SECURE_LIB_INC) NOTE：如果有其他编译要求，可以修改Makefile中的相关规则 3.4.4 在原生驱动上增加以及修改的HDF驱动代码文件位于： device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/ 目录结构： ./device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/hdf ├── hdf_bdh_mac80211.c ├── hdf_driver_bdh_register.c ├── hdfinit_bdh.c ├── hdf_mac80211_ap.c ├── hdf_mac80211_sta.c ├── hdf_mac80211_sta.h ├── hdf_mac80211_sta_event.c ├── hdf_mac80211_sta_event.h ├── hdf_mac80211_p2p.c ├── hdf_public_ap6256.h ├── net_bdh_adpater.c ├── net_bdh_adpater.h 其中hdf_bdh_mac80211.c主要对g_bdh6_baseOps所需函数的填充，hdf_mac80211_ap.c主要对g_bdh6_staOps所需函数进行填充，hdf_mac80211_sta.c主要对g_bdh6_staOps所需函数进行填充，hdf_mac80211_p2p.c主要对g_bdh6_p2pOps所需函数进行填充，在drivers/framework/include/wifi/wifi_mac80211_ops.h里有对wifi基本功能所需api的说明。 ###### 驱动文件编写 HDF WLAN驱动框架由Module、NetDevice、NetBuf、BUS、HAL、Client 和 Message 这七个部分组成。开发者在WiFi驱动HDF适配过程中主要实现以下几部分功能： 适配HDF WLAN框架的驱动模块初始化 代码流程框图如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_6.png) HDF代码入口 HDF代码入口位于device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/hdf_driver_bdh_register.c struct HdfDriverEntry g_hdfBdh6ChipEntry = { .moduleVersion = 1, .Bind = HdfWlanBDH6DriverBind, .Init = HdfWlanBDH6ChipDriverInit, .Release = HdfWlanBDH6ChipRelease, .moduleName = "HDF_WLAN_CHIPS" }; HDF_INIT(g_hdfBdh6ChipEntry); 3.5.2 HDF驱动的注册 在函数HDFWlanRegBDH6DriverFactory中完成HDF驱动的注册，相关代码如下： static int32_t HDFWlanRegBDH6DriverFactory(void) { static struct HdfChipDriverFactory BDH6Factory = { 0 }; // WiFi device chip driver struct HdfChipDriverManager *driverMgr = NULL; driverMgr = HdfWlanGetChipDriverMgr(); if (driverMgr == NULL) { ​ HDF_LOGE("%s fail: driverMgr is NULL!", __func__); ​ return HDF_FAILURE; } BDH6Factory.driverName = BDH6_DRIVER_NAME; BDH6Factory.GetMaxIFCount = GetBDH6GetMaxIFCount; BDH6Factory.InitChip = InitBDH6Chip; BDH6Factory.DeinitChip = DeinitBDH6Chip; BDH6Factory.Build = BuildBDH6Driver; BDH6Factory.Release = ReleaseBDH6Driver; BDH6Factory.ReleaseFactory = NULL; if (driverMgr->RegChipDriver(&BDH6Factory) != HDF_SUCCESS) { ​ HDF_LOGE("%s fail: driverMgr is NULL!", __func__); ​ return HDF_FAILURE; } return HDF_SUCCESS; } 在注册HDF驱动时，需要实现HDF的基本操作，对struct HdfChipDriverFactory结构体进行初始化，struct HdfChipDriverFactory结构体的内容如下： struct HdfChipDriverFactory { const char *driverName; /**< Driver name */ int32_t (*InitChip)(struct HdfWlanDevice *device); int32_t (*DeinitChip)(struct HdfWlanDevice *device); void (*ReleaseFactory)(struct HdfChipDriverFactory *factory); struct HdfChipDriver *(*Build)(struct HdfWlanDevice *device, uint8_t ifIndex); void (*Release)(struct HdfChipDriver *chipDriver); uint8_t (*GetMaxIFCount)(struct HdfChipDriverFactory *factory); }; 相关函数接口说明: | 函数 | 功能 | | -------------------- | ---------- | | GetBDH6GetMaxIFCount | 无需实现具体操作 | | InitBDH6Chip | 芯片初始化 | | DeinitBDH6Chip | 芯片去初始化 | | BuildBDH6Driver | 实现芯片驱动侧绑定 | | ReleaseBDH6Driver | 释放WLAN芯片驱动 | | ReleaseFactory | 无需实现 | 3.5.3 芯片驱动初始化 芯片驱动初始化函数以及wifi相关的ap、sta、p2p操作函数的注册都在BuildBDH6Driver函数中实现，主要是实现struct HdfChipDriver结构体的初始化，struct HdfChipDriver结构体如下： struct HdfChipDriver { uint16_t type; /**< Chip type */ char name[MAX_WIFI_COMPONENT_NAME_LEN]; /**< Chip name */ struct HdfMac80211BaseOps *ops; /**< MAC address for the basic feature */ struct HdfMac80211STAOps *staOps; /**< MAC address for the STA feature */ struct HdfMac80211APOps *apOps; /**< MAC address for the AP feature */ struct HdfMac80211P2POps *p2pOps; /**< MAC address for the P2Pfeature */ void *priv; /**< Private data of the chip driver */ int32_t (*init)(struct HdfChipDriver *chipDriver, NetDevice *netDev); int32_t (*deinit)(struct HdfChipDriver *chipDriver, NetDevice *netDev); }; 1）函数BuildBDH6Driver具体实现如下： static struct HdfChipDriver *BuildBDH6Driver(struct HdfWlanDevice *device, uint8_t ifIndex) { struct HdfChipDriver *specificDriver = NULL; if (device == NULL) { ​ HDF_LOGE("%s fail : channel is NULL", __func__); ​ return NULL; } (void)device; (void)ifIndex; specificDriver = (struct HdfChipDriver *)OsalMemCalloc(sizeof(struct HdfChipDriver)); //分配结构体地址空间 if (specificDriver == NULL) { ​ HDF_LOGE("%s fail: OsalMemCalloc fail!", __func__); ​ return NULL; } if (memset_s(specificDriver, sizeof(struct HdfChipDriver), 0, sizeof(struct HdfChipDriver)) != EOK) { ​ HDF_LOGE("%s fail: memset_s fail!", __func__); ​ OsalMemFree(specificDriver); ​ return NULL; } if (strcpy_s(specificDriver->name, MAX_WIFI_COMPONENT_NAME_LEN, BDH6_DRIVER_NAME) != EOK) { ​ HDF_LOGE("%s fail : strcpy_s fail", __func__); ​ OsalMemFree(specificDriver); ​ return NULL; } specificDriver->init = BDH6Init; specificDriver->deinit = BDH6Deinit; HDF_LOGW("bdh6: call BuildBDH6Driver %p", specificDriver); BDH6Mac80211Init(specificDriver); //wifi相关的ap、sta、p2p操作接口初始化赋值 return specificDriver; } 2）函数BDH6Mac80211Init实现wifi相关的ap、sta、p2p操作接口赋值到struct HdfChipDriver结构体中，具体实现如下 void BDH6Mac80211Init(struct HdfChipDriver *chipDriver) { HDF_LOGE("%s: start...", __func__); if (chipDriver == NULL) { ​ HDF_LOGE("%s: input is NULL", __func__); ​ return; } chipDriver->ops = &g_bdh6_baseOps; chipDriver->staOps = &g_bdh6_staOps; chipDriver->apOps = &g_bdh6_apOps; chipDriver->p2pOps = &g_bdh6_p2pOps; } 3.5.4 Wifi芯片驱动初始化 Wifi芯片驱动初始化过程，由函数BDH6Init实现，主要涉及到wlan0网络节点的注册与p2p0网络节点的注册，以及芯片驱动的初始化过程。 整体流程如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_7.png) 下面对涉及的重要函数代码进行列举： (1) 设置NetDevice对象的操作接口，函数主要通过全局结构体赋值给NetDevice对象的成员netDeviceIf指针来实现，具体代码如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_8.png) (2) 给NetDevice对象分配私有数据空间，具体实现如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_9.png) (3) 启动芯片初始化流程，请参考原生驱动的初始化流程，其中需要注意的是，需要进行wlan0的节点注册，代码在原生驱动函数dhd_register_if中进行实现，具体代码如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_10.png) (4) 创建p2p0的NetDevice对象，具体代码实现如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_11.png) (5) 重新设置p2p0的操作方法，并进行p2p0节点注册，具体代码实现如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_12.png) 3.5.5 HDF WlAN相关的控制接口 HDF WlAN相关的控制接口主要涉及到HdfMac80211BaseOps、HdfMac80211STAOps、HdfMac80211APOps、HdfMac80211P2POps结构体，通过将以上结构体的全局变量赋值给struct HdfChipDriver结构体的ops、staOps、apOps、p2pOps成员来实现。 1）HDF WLAN Base控制侧接口的实现 代码位于hdf_bdh_mac80211.c static struct HdfMac80211BaseOps g_bdh6_baseOps = { .SetMode = BDH6WalSetMode, .AddKey = BDH6WalAddKey, .DelKey = BDH6WalDelKey, .SetDefaultKey = BDH6WalSetDefaultKey, .GetDeviceMacAddr = BDH6WalGetDeviceMacAddr, .SetMacAddr = BDH6WalSetMacAddr, .SetTxPower = BDH6WalSetTxPower, .GetValidFreqsWithBand = BDH6WalGetValidFreqsWithBand, .GetHwCapability = BDH6WalGetHwCapability, .SendAction = BDH6WalSendAction, .GetIftype = BDH6WalGetIftype, }; 上述实现的接口供STA、AP、P2P三种模式中所调用。 2）HDF WLAN STA模式接口的实现 STA模式调用流程图如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_13.png) 代码位于hdf_mac80211_sta.c struct HdfMac80211STAOps g_bdh6_staOps = { .Connect = HdfConnect, .Disconnect = HdfDisconnect, .StartScan = HdfStartScan, .AbortScan = HdfAbortScan, .SetScanningMacAddress = HdfSetScanningMacAddress, }; 3） HDF WLAN AP模式接口的实现 AP模式调用流程图如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_14.png) 代码位于hdf_mac80211_ap.c struct HdfMac80211APOps g_bdh6_apOps = { .ConfigAp = WalConfigAp, .StartAp = WalStartAp, .StopAp = WalStopAp, .ConfigBeacon = WalChangeBeacon, .DelStation = WalDelStation, .SetCountryCode = WalSetCountryCode, .GetAssociatedStasCount = WalGetAssociatedStasCount, .GetAssociatedStasInfo = WalGetAssociatedStasInfo }; 4）HDF WLAN P2P模式接口的实现 P2P模式调用流程图如下： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_15.png) struct HdfMac80211P2POps g_bdh6_p2pOps = { .RemainOnChannel = WalRemainOnChannel, .CancelRemainOnChannel = WalCancelRemainOnChannel, .ProbeReqReport = WalProbeReqReport, .AddIf = WalAddIf, .RemoveIf = WalRemoveIf, .SetApWpsP2pIe = WalSetApWpsP2pIe, .GetDriverFlag = WalGetDriverFlag, }; 5） HDF WLAN框架事件上报接口的实现 WiFi驱动需要通过上报事件给wpa_supplicant和hostapd应用程序，比如扫描热点结果上报，新STA终端关联完成事件上报等等，HDF WLAN事件上报的所有接口请参考drivers/framework/include/wifi/hdf_wifi_event.h： 事件上报HDF WLAN接口主要有： | 头文件 | 接口名称 | 功能描述 | | --------------------------------- | -------------------- | ----------- | | hdf_wifi_event.h | HdfWifiEventNewSta() | 上报一个新的sta事件 | | HdfWifiEventDelSta（） | 上报一个删除sta事件 | | | HdfWifiEventInformBssFrame（） | 上报扫描Bss事件 | | | HdfWifiEventScanDone（） | 上报扫描完成事件 | | | HdfWifiEventConnectResult（） | 上报连接结果事件 | | | HdfWifiEventDisconnected（） | 上报断开连接事件 | | | HdfWifiEventMgmtTxStatus（） | 上报发送状态事件 | | | HdfWifiEventRxMgmt（） | 上报接受状态事件 | | | HdfWifiEventCsaChannelSwitch（） | 上报Csa频段切换事件 | | | HdfWifiEventTimeoutDisconnected（） | 上报连接超时事件 | | | HdfWifiEventEapolRecv（） | 上报Eapol接收事件 | | | HdfWifiEventResetResult（） | 上报wlan驱动复位结果事件 | | | HdfWifiEventRemainOnChannel（） | 上报保持信道事件 | | | HdfWifiEventCancelRemainOnChannel | 上报取消保持信道事件 | | #### 所有关键问题总结 ##### 调试AP模块时，启动AP模式的方法 调试AP模块时，无法正常开启AP功能的解决方法 需要使用到busybox和hostapd配置ap功能，操作步骤如下： 1) ifconfig wlan0 up 2) ifconfig wlan0 192.168.12.1 netmask 255.255.255.0 3) ./busybox udhcpd /data/l2tool/udhcpd.conf 4) hostapd -d /data/l2tool/hostapd.conf 调试STA模块时，启动STA模式的方法 ## NOTE：需要对busybox与dhcpc.sh设置成可执行权限 ##### 调试P2P模块时，启动P2P模式的方法 调试P2P模块时，模块可以作为GO模式或者GC模式，区别在于配置文件不同，操作步骤如下： wpa_supplicant -i wlan0 -c /data/l2tool/p2p_supplicant.conf & 设置p2p模式 wpa_cli -i wlan0 -p /data/l2tool/wlan0 p2p_find 启动p2p查找 wpa_cli -i wlan0 -p /data/l2tool/wlan0 p2p_connect 06:86:29:e8:47:84 pbc 连接p2p设备 ./busybox udhcpc -ip2p-wlan0-0 -s /data/l2tool/dhcpc.sh 启动p2p-wlan0-0的dhcp获取地址 NOTE：在GO模式下，连接上设备后，应该立即获取IP地址，否则，连接会自动断开。 ##### 扫描热点事件无法上报到wap_supplicant的解决办法 wpa_supplicant 这个应用程序启动时不能加 -B参数后台启动，-B后台启动的话，调用poll()等待接收事件的线程会退出，所以无法接收上报事件， wpa_supplicant -iwlan0 -c /data/wpa_supplicant.conf & 这样后台启动就可以了。 ##### wpa2psk方式无法认证超时问题解决方法 分析流程发现 hostapd没有接收到WIFI_WPA_EVENT_EAPOL_RECV = 13这个事件，原来是驱动没有将接收到的EAPOL报文通过HDF WiFi框架发送给hostapd进程，在驱动接收报文后，调用netif_rx()触发软中断前将EAPOL报文发送给HDF WiFi框架，认证通过了。 ##### P2P模式连接不成功问题定位分析 在调试P2P连接接口时，发现手机P2P直连界面总是处于已邀请提示，无法连接成功，通过抓取手机和WiFi模组正常连接成功报文和HDF适配后连接失败的报文进行比对，在失败的报文组中，发现手机侧多回复了一帧ACTION报文，提示无效参数，然后终止了P2P连接。 ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_16.png) 最后比对WiFi模组向手机发送的ACTION报文内容，发现填充的P2P Device Info的MAC地址值不对，如下： 正确帧内容： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_17.png) 错误帧内容： ![img](../figures/khdvk_3566b_wifi_18.png) 最后经过分析MAC地址的填充部分代码，这个MAC地址是wpa_supplicant 根据p2p0的MAC地址填充的，所以将wdev对象（即p2p-dev-wlan0）的MAC地址更新给p2p0接口，二者保持一致即可，见代码wl_get_vif_macaddr(cfg, 7, p2p_hnetdev->macAddr);的调用。 #### 连接成功日志 ##### STA模式连接成功日志 WPA: Key negotiation ccompleted with 50:eb:f6:02:8e6:d4 [PTK=CCMP GTK=CCMP] 06 wlan0: State: GROUP_HANDSHAKEc -> COMPLETED wlan0: CTRL-E4VENT-CONNECTED - Connection to 50:eb:f6:02:8e:d4 completed 3[id=0 id_str=] WifiWpaReceid eEapol done ##### AP模式连接成功日志 wlan0: STA 96:27:b3:95:b7:6e IEEE 802.1X: au:thorizing port wlan0: STA 96:27:b3:95:b7:6e WPA: pairwiseb key handshake completed (RSN) WifiWpaReceiveEapol done ##### P2P模式连接成功日志 P2P: cli_channels: EAPOL: External notification - portValid=1 EAPOL: External notifica:tion - EAP success=1 EAPOL: SUPP_PAE entering state AUTHENTIwCATING EAPOL: SUPP_BE enterilng state SUCCESS EAP: EAP ent_ering state DISABLED EAPOL: SUPP_PAE entering state AUTHENTICATED EAPOL:n Supplicant port status: Authoorized EAPOL: SUPP_BE enteringtstate IDLE WifiWpaReceiveEapol donepleted - result=SUCCESS \# ifconfig lo Link encap:Local Loopback ​ inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 ​ inet6 addr: ::1/128 Scope: Host ​ UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1 ​ RX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 ​ TX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 ​ collisions:0 txqueuelen:1000 ​ RX bytes:565 TX bytes:565 wlan0 Link encap:Ethernet HWaddr 10:2c:6b:11:61:e0 Driver bcmsdh_sdmmc ​ inet6 addr: fe80::122c:6bff:fe11:61e0/64 Scope: Link ​ UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 ​ RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 ​ TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 ​ collisions:0 txqueuelen:1000 ​ RX bytes:0 TX bytes:0 p2p0 Link encap:Ethernet HWaddr 12:2c:6b:11:61:e0 ​ inet6 addr: fe80::102c:6bff:fe11:61e0/64 Scope: Link ​ UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 ​ RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 ​ TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 ​ collisions:0 txqueuelen:1000 ​ RX bytes:0 TX bytes:0 p2p-p2p0-0 Link encap:Ethernet HWaddr 12:2c:6b:11:21:e0 Driver bcmsdh_sdmmc ​ inet6 addr: fe80::102c:6bff:fe11:21e0/64 Scope: Link ​ UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 ​ RX packets:0 errors:0 dropped:9 overruns:0 frame:0 ​ TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 ​ collisions:0 txqueuelen:1000 ​ RX bytes:0 TX bytes:0 # ## **4G** ### **EC20模块** EC20模块是移远的一款比较经典的4G通信模组，MCU可以通过USB或者串口来和4G模块进行通信，我们rk3566使用的则是USB接口。 4G模块作为usb device，在加载对应的驱动后会生成ttyUSBx节点，框架层可以通过这些节点使用AT指令或者模块的状态和信息，通过ppp拨号注册一个网卡设备，拨号成功后在命令行可以通过ifconfig -a，可以看到有pppx网卡生成。 ### **硬件连接** 从原理图中我们看到我们的4G模块使用的PCIE接口，细心的同学会发现36和38引脚是USBDN和USBDP，也就是说我们使用的是PCIE转USB接口，最终的表现和直接使用USB接口是一样的。 ![img](../figures/khdvk_3566b_4G_1.png) 因为4G模块使用的是USB接口，对应USB的host功能一定要工作正常，比如USB VBUS的使能，USB设备树的正确配置，kernel config的一些配置都要相应的打开，有的4G模块还有电源使能引脚，也需要在设备树中配置。 ### **Kennel修改** #### **配置VID PID** 在drivers/usb/serial/option.c，添加对应的vid pid，当插入一个新的usb设备，option里相关的USB虚拟串口驱动会匹配vid pid，如果匹配成功，就会生成ttysUSBx节点，具体模块的修改方法在供应商提供的模块的资料里一般都会有，如Linux_USB_Driver_User_Guide 1、option.c增加EC20的pid vid如下，在option_ids结构体中增加： ``` static const struct usb_device_id option_ids[] = { { USB_DEVICE(0x2c7c, 0x6002) }, /* Quectel EC20 */ ``` ### **测试** 1、 在/dev/查看有无ttyUSBx节点，有类似如下节点表明模块配置没有问题。 ``` #ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1 /dev/ttyUSB2 /dev/ttyUSB3 ``` 2、 AT指令测试，使用microcom串口指令 ``` #microcom /dev/ttyUSB2 AT OK ``` ## Vibrator Vibrator是振动器的意思，也可以被叫做马达，马达旋转或者做直线运动会产生振动。 ### **驱动框架模型** #### Vibrator驱动模型 ![img](../figures/khdvk_3566b_vibrator_1.png) Vibrator驱动按HDF标准框架开发，整体的驱动框架openharmony 主线已经具备，只需要实现具体的器件驱动。Vibrator驱动提供HDI能力接口，支持静态HCS配置的时间序列和动态配置持续时间两种振动效果。调用StartOnce接口动态配置持续振动时间，调用StartEffect接口启动静态配置的振动效果。 ### HDF驱动适配 #### HCS配置 配置设备描述信息，在device_info.hcs中添加device_linear_vibrator： vibrator :: host { hostName = "vibrator_host"; device_vibrator :: device { device0 :: deviceNode { policy = 2; priority = 100; preload = 0; permission = 0664; moduleName = "HDF_VIBRATOR"; serviceName = "hdf_misc_vibrator"; deviceMatchAttr = "hdf_vibrator_driver"; } } device_linear_vibrator :: device { device0 :: deviceNode { policy = 1; priority = 105; preload = 0; permission = 0664; moduleName = "HDF_LINEAR_VIBRATOR"; serviceName = "hdf_misc_linear_vibrator"; deviceMatchAttr = "hdf_linear_vibrator_driver"; } } } 配置线性马达器件信息，在linear_vibrator_config.hcs和vibrator_config.hcs中添加器件的特性： root{ linearVibratorConfig { boardConfig { match_attr = "hdf_linear_vibrator_driver"; vibratorChipConfig { busType = 1; // 0:i2c 1:gpio gpioNum = 154; startReg = 0; stopReg = 0; startMask = 0; } } } } root { vibratorConfig { boardConfig { match_attr = "hdf_vibrator_driver"; vibratorAttr { /* 0:rotor 1:linear */ deviceType = 1; supportPreset = 1; } vibratorHapticConfig { haptic_clock_timer { effectName = "haptic.clock.timer"; type = 1; // 0 means built-in, 1 time series seq = [600, 600, 200, 600]; // time seq } haptic_default_effect { effectName = "haptic.default.effect"; type = 0; seq = [0, 3, 800, 1]; } } } } } ### HDF适配 驱动入口函数实现： struct VibratorOps { int32_t (*Start)(void); int32_t (*StartEffect)(uint32_t effectType); int32_t (*Stop)(void); }; int32_t InitLinearVibratorDriver(struct HdfDeviceObject *device) { static struct VibratorOps ops; ------ ops.Start = StartLinearVibrator; ops.StartEffect = StartEffectLinearVibrator; ops.Stop = StopLinearVibrator; RegisterVibrator(&ops); ParserLinearConfig(device->property, drvData); GpioSetDir(drvData->gpioNum, GPIO_DIR_OUT); } struct HdfDriverEntry g_linearVibratorDriverEntry = { .moduleVersion = 1, .moduleName = "HDF_LINEAR_VIBRATOR", .Bind = BindLinearVibratorDriver, .Init = InitLinearVibratorDriver, .Release = ReleaseLinearVibratorDriver, }; HDF_INIT(g_linearVibratorDriverEntry); ### 代码分布 ./drivers/peripheral/misc/vibrator/chipset/vibrator\_linear\_driver.c ./vendor/kaihong/khdvk\_3566b/hdf\_config/khdf/device\_info/device\_info.hcs ./vendor/kaihong/khdvk\_3566b/hdf\_config/khdf/vibrator/linear\_vibrator\_config.hcs ./vendor/kaihong/khdvk\_3566b/hdf\_config/khdf/vibrator/vibrator\_config.hcs ### UT测试 代码路径 ./drivers/peripheral/misc/vibrator/test/unittest/common/hdf\_vibrator\_test.cpp ./drivers/peripheral/misc/vibrator/test/unittest/hdi/hdf\_vibrator_hdi\_test.cpp 编译UT代码命令 ./build.sh --product-name khdvk\_3566b --build-target hdf\_test\_vibrator 生成目标文件路径 ./out/khdvk\_3566b/tests/unittest/hdf/vibrator/hdf\_unittest\_vibrator ./out/khdvk\_3566b/tests/unittest/hdf/vibrator/hdf\_unittest\_hdi\_vibrator 将编译生成的bin文件 push到开发板上system/bin目录，修改执行权限，执行结果如下 # ./hdfunittest\_hdi\_vibrator Load parameter\_contexts succes: /system/etc/selinux/targeted/contexts/parameter\_contexts Running main() from ../../third_party/googletest/googletest/src/gtest_main.cc [==========] Running 14 tests from 1 test case. [----------] Global test environment set-up. [----------] 14 tests from HdfVibratorHdiTest [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty [ OK ] HdfVibratorHdiTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty (0 ms) [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration\_001 [ OK ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration\_001 (2002 ms) [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration\_002 [ OK ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration\_002 (2 ms) [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_001 [ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_001 (5002 ms) [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_002 [ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_002 (2002 ms) [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_004 [ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_004 (5005 ms) [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_005 [ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_005 (5002 ms) [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_006 [ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_006 (5002 ms) [ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_007 [ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect\_007 (3 ms) # # # # ./hdf\_unittest\_vibrator Load parameter\_contexts succes: /system/etc/selinux/targeted/contexts/parameter\_contexts Running main() from ../../third_party/googletest/googletest/src/gtest\_main.cc [==========] Running 16 tests from 1 test case. [----------] Global test environment set-up. [----------] 16 tests from HdfVibratorTest [ RUN ] HdfVibratorTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty [ OK ] HdfVibratorTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty (0 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration\_001 [ OK ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration\_001 (2001 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration\_002 [ OK ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration\_002 (0 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_001 [ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_001 (5000 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_002 [ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_002 (2001 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_003 [ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_003 (0 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_004 [ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_004 (5001 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_005 [ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_005 (5000 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_006 [ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_006 (5000 ms) [ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_007 [ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect\_007 (1 ms) # # #