1# 开发指导<a name="ZH-CN_TOPIC_0000001123948079"></a> 2 3- [接口说明](#section158501652121514) 4- [开发流程](#section783435801510) 5- [编程实例](#section460018317164) 6 - [结果验证](#section189023104457) 7 8 9任务创建后，内核可以执行锁任务调度，解锁任务调度，挂起，恢复，延时等操作，同时也可以设置任务优先级，获取任务优先级。 10 11## 接口说明<a name="section158501652121514"></a> 12 13OpenHarmony LiteOS-M内核的任务管理模块提供下面几种功能，接口详细信息可以查看API参考。 14 15**表 1** 任务管理模块接口 16 17<a name="table1415203765610"></a> 18<table><thead align="left"><tr id="row134151837125611"><th class="cellrowborder" valign="top" width="12.85128512851285%" id="mcps1.2.4.1.1"><p id="p16415637105612"><a name="p16415637105612"></a><a name="p16415637105612"></a>功能分类</p> 19</th> 20<th class="cellrowborder" valign="top" width="29.8029802980298%" id="mcps1.2.4.1.2"><p id="p11415163718562"><a name="p11415163718562"></a><a name="p11415163718562"></a>接口名</p> 21</th> 22<th class="cellrowborder" valign="top" width="57.34573457345735%" id="mcps1.2.4.1.3"><p id="p1641533755612"><a name="p1641533755612"></a><a name="p1641533755612"></a>描述</p> 23</th> 24</tr> 25</thead> 26<tbody><tr id="row0415737175610"><td class="cellrowborder" rowspan="3" valign="top" width="12.85128512851285%" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p88211552111218"><a name="p88211552111218"></a><a name="p88211552111218"></a>创建和删除任务</p> 27</td> 28<td class="cellrowborder" valign="top" width="29.8029802980298%" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p6347518151610"><a name="p6347518151610"></a><a name="p6347518151610"></a>LOS_TaskCreateOnly</p> 29</td> 30<td class="cellrowborder" valign="top" width="57.34573457345735%" headers="mcps1.2.4.1.3 "><p id="p5347161814167"><a name="p5347161814167"></a><a name="p5347161814167"></a>创建任务，并使该任务进入suspend状态，不对该任务进行调度。如果需要调度，可以调用LOS_TaskResume使该任务进入ready状态。</p> 31</td> 32</tr> 33<tr id="row1841519376561"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p4166128181614"><a name="p4166128181614"></a><a name="p4166128181614"></a>LOS_TaskCreate</p> 34</td> 35<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p1516617282165"><a name="p1516617282165"></a><a name="p1516617282165"></a>创建任务，并使该任务进入ready状态，如果就绪队列中没有更高优先级的任务，则运行该任务。</p> 36</td> 37</tr> 38<tr id="row1187514443616"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p9364362169"><a name="p9364362169"></a><a name="p9364362169"></a>LOS_TaskDelete</p> 39</td> 40<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p106058831812"><a name="p106058831812"></a><a name="p106058831812"></a>删除指定的任务。</p> 41</td> 42</tr> 43<tr id="row1141513373562"><td class="cellrowborder" rowspan="5" valign="top" width="12.85128512851285%" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p9438545181812"><a name="p9438545181812"></a><a name="p9438545181812"></a>控制任务状态</p> 44</td> 45<td class="cellrowborder" valign="top" width="29.8029802980298%" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p2871432206"><a name="p2871432206"></a><a name="p2871432206"></a>LOS_TaskResume</p> 46</td> 47<td class="cellrowborder" valign="top" width="57.34573457345735%" headers="mcps1.2.4.1.3 "><p id="p2871632201"><a name="p2871632201"></a><a name="p2871632201"></a>恢复挂起的任务，使该任务进入ready状态。</p> 48</td> 49</tr> 50<tr id="row1541513745611"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p99679299202"><a name="p99679299202"></a><a name="p99679299202"></a>LOS_TaskSuspend</p> 51</td> 52<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p596712910200"><a name="p596712910200"></a><a name="p596712910200"></a>挂起指定的任务，然后切换任务</p> 53</td> 54</tr> 55<tr id="row14167379561"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p1596722915207"><a name="p1596722915207"></a><a name="p1596722915207"></a>LOS_TaskDelay</p> 56</td> 57<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p1496792972019"><a name="p1496792972019"></a><a name="p1496792972019"></a>任务延时等待，释放CPU，等待时间到期后该任务会重新进入ready状态。传入参数为Tick数目。</p> 58</td> 59</tr> 60<tr id="row1018605142017"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p19186185119201"><a name="p19186185119201"></a><a name="p19186185119201"></a>LOS_Msleep</p> 61</td> 62<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p418612515207"><a name="p418612515207"></a><a name="p418612515207"></a>传入参数为毫秒数，转换为Tick数目，调用LOS_TaskDelay。</p> 63</td> 64</tr> 65<tr id="row2832910132011"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p1896722932020"><a name="p1896722932020"></a><a name="p1896722932020"></a>LOS_TaskYield</p> 66</td> 67<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p796702962016"><a name="p796702962016"></a><a name="p796702962016"></a>当前任务时间片设置为0，释放CPU，触发调度运行就绪任务队列中优先级最高的任务。</p> 68</td> 69</tr> 70<tr id="row57041546104720"><td class="cellrowborder" rowspan="3" valign="top" width="12.85128512851285%" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p11344426483"><a name="p11344426483"></a><a name="p11344426483"></a>控制任务调度</p> 71</td> 72<td class="cellrowborder" valign="top" width="29.8029802980298%" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p83447211482"><a name="p83447211482"></a><a name="p83447211482"></a>LOS_TaskLock</p> 73</td> 74<td class="cellrowborder" valign="top" width="57.34573457345735%" headers="mcps1.2.4.1.3 "><p id="p4344721480"><a name="p4344721480"></a><a name="p4344721480"></a>锁任务调度，但任务仍可被中断打断。</p> 75</td> 76</tr> 77<tr id="row8645184724712"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p133441025480"><a name="p133441025480"></a><a name="p133441025480"></a>LOS_TaskUnlock</p> 78</td> 79<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p934418217482"><a name="p934418217482"></a><a name="p934418217482"></a>解锁任务调度。</p> 80</td> 81</tr> 82<tr id="row16401849185317"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p54011249195317"><a name="p54011249195317"></a><a name="p54011249195317"></a>LOS_Schedule</p> 83</td> 84<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p640144919534"><a name="p640144919534"></a><a name="p640144919534"></a>触发任务调度。</p> 85</td> 86</tr> 87<tr id="row955081314485"><td class="cellrowborder" rowspan="3" valign="top" width="12.85128512851285%" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p11466102734816"><a name="p11466102734816"></a><a name="p11466102734816"></a>控制任务优先级</p> 88</td> 89<td class="cellrowborder" valign="top" width="29.8029802980298%" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p154664278482"><a name="p154664278482"></a><a name="p154664278482"></a>LOS_CurTaskPriSet</p> 90</td> 91<td class="cellrowborder" valign="top" width="57.34573457345735%" headers="mcps1.2.4.1.3 "><p id="p1046632764812"><a name="p1046632764812"></a><a name="p1046632764812"></a>设置当前任务的优先级。</p> 92</td> 93</tr> 94<tr id="row13909142489"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p5467927164811"><a name="p5467927164811"></a><a name="p5467927164811"></a>LOS_TaskPriSet</p> 95</td> 96<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p446772704811"><a name="p446772704811"></a><a name="p446772704811"></a>设置指定任务的优先级。</p> 97</td> 98</tr> 99<tr id="row355119149485"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p134671527134811"><a name="p134671527134811"></a><a name="p134671527134811"></a>LOS_TaskPriGet</p> 100</td> 101<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p1946782717489"><a name="p1946782717489"></a><a name="p1946782717489"></a>获取指定任务的优先级。</p> 102</td> 103</tr> 104<tr id="row4964232175514"><td class="cellrowborder" rowspan="8" valign="top" width="12.85128512851285%" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p1512125013144"><a name="p1512125013144"></a><a name="p1512125013144"></a>获取任务信息</p> 105</td> 106<td class="cellrowborder" valign="top" width="29.8029802980298%" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p0142259562"><a name="p0142259562"></a><a name="p0142259562"></a>LOS_CurTaskIDGet</p> 107</td> 108<td class="cellrowborder" valign="top" width="57.34573457345735%" headers="mcps1.2.4.1.3 "><p id="p91419257568"><a name="p91419257568"></a><a name="p91419257568"></a>获取当前任务的ID。</p> 109</td> 110</tr> 111<tr id="row81994135812"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p1620014131982"><a name="p1620014131982"></a><a name="p1620014131982"></a>LOS_NextTaskIDGet</p> 112</td> 113<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p1297616371197"><a name="p1297616371197"></a><a name="p1297616371197"></a>获取任务就绪队列中优先级最高的任务的ID。</p> 114</td> 115</tr> 116<tr id="row1742101318812"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p147422136816"><a name="p147422136816"></a><a name="p147422136816"></a>LOS_NewTaskIDGet</p> 117</td> 118<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p18742101318812"><a name="p18742101318812"></a><a name="p18742101318812"></a>等同LOS_NextTaskIDGet。</p> 119</td> 120</tr> 121<tr id="row135511828165616"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p1235774875616"><a name="p1235774875616"></a><a name="p1235774875616"></a>LOS_CurTaskNameGet</p> 122</td> 123<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p52858313568"><a name="p52858313568"></a><a name="p52858313568"></a>获取当前任务的名称。</p> 124</td> 125</tr> 126<tr id="row1411710407583"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p81176407583"><a name="p81176407583"></a><a name="p81176407583"></a>LOS_TaskNameGet</p> 127</td> 128<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p1635193815613"><a name="p1635193815613"></a><a name="p1635193815613"></a>获取指定任务的名称。</p> 129</td> 130</tr> 131<tr id="row95431743121216"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p95431434127"><a name="p95431434127"></a><a name="p95431434127"></a>LOS_TaskStatusGet</p> 132</td> 133<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p57752481129"><a name="p57752481129"></a><a name="p57752481129"></a>获取指定任务的状态。</p> 134</td> 135</tr> 136<tr id="row5810125105712"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p57171053135711"><a name="p57171053135711"></a><a name="p57171053135711"></a>LOS_TaskInfoGet</p> 137</td> 138<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p77173535571"><a name="p77173535571"></a><a name="p77173535571"></a>获取指定任务的信息，包括任务状态、优先级、任务栈大小、栈顶指针SP、任务入口函数、已使用的任务栈大小等。</p> 139</td> 140</tr> 141<tr id="row3909121616111"><td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p490917165118"><a name="p490917165118"></a><a name="p490917165118"></a>LOS_TaskIsRunning</p> 142</td> 143<td class="cellrowborder" valign="top" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p790991618113"><a name="p790991618113"></a><a name="p790991618113"></a>获取任务模块是否已经开始调度运行。</p> 144</td> 145</tr> 146<tr id="row248964211159"><td class="cellrowborder" valign="top" width="12.85128512851285%" headers="mcps1.2.4.1.1 "><p id="p194891428158"><a name="p194891428158"></a><a name="p194891428158"></a>任务信息维测</p> 147</td> 148<td class="cellrowborder" valign="top" width="29.8029802980298%" headers="mcps1.2.4.1.2 "><p id="p14891142171519"><a name="p14891142171519"></a><a name="p14891142171519"></a>LOS_TaskSwitchInfoGet</p> 149</td> 150<td class="cellrowborder" valign="top" width="57.34573457345735%" headers="mcps1.2.4.1.3 "><p id="p6490204221518"><a name="p6490204221518"></a><a name="p6490204221518"></a>获取任务切换信息，需要开启宏LOSCFG_BASE_CORE_EXC_TSK_SWITCH。</p> 151</td> 152</tr> 153</tbody> 154</table> 155 156## 开发流程<a name="section783435801510"></a> 157 158本节介绍任务模块的典型场景开发流程： 159 1601. 锁任务调度LOS\_TaskLock，防止高优先级任务调度。 1612. 创建任务LOS\_TaskCreate。 1623. 解锁任务LOS\_TaskUnlock，让任务按照优先级进行调度。 1634. 延时任务LOS\_TaskDelay，任务延时等待。 1645. 挂起指定的任务LOS\_TaskSuspend，任务挂起等待恢复操作。 1656. 恢复挂起的任务LOS\_TaskResume。 166 167> **说明：** 168>- 执行Idle任务时，会对待回收链表中的任务控制块和任务栈进行回收。 169>- 任务名是指针，并没有分配空间，在设置任务名时，禁止将局部变量的地址赋值给任务名指针。 170>- 任务栈的大小按8字节大小对齐。确定任务栈大小的原则是，够用就行，多了浪费，少了任务栈溢出。 171>- 挂起当前任务时，如果已经锁任务调度，则无法挂起。 172>- Idle任务及软件定时器任务不能被挂起或者删除。 173>- 在中断处理函数中或者在锁任务的情况下，执行LOS\_TaskDelay会失败。 174>- 锁任务调度，并不关中断，因此任务仍可被中断打断。 175>- 锁任务调度必须和解锁任务调度配合使用。 176>- 设置任务优先级时可能会发生任务调度。 177>- 可配置的系统最大任务数是指：整个系统的任务总个数，而非用户能使用的任务个数。例如：系统软件定时器多占用一个任务资源，那么用户能使用的任务资源就会减少一个。 178>- LOS\_CurTaskPriSet和LOS\_TaskPriSet接口不能在中断中使用，也不能用于修改软件定时器任务的优先级。 179>- LOS\_TaskPriGet接口传入的task ID对应的任务未创建或者超过最大任务数，统一返回-1。 180>- 在删除任务时要保证任务申请的资源（如互斥锁、信号量等）已被释放。 181 182## 编程实例<a name="section460018317164"></a> 183 184本实例介绍基本的任务操作方法，包含2个不同优先级任务的创建、任务延时、任务锁与解锁调度、挂起和恢复等操作，阐述任务优先级调度的机制以及各接口的应用。示例代码如下： 185 186``` 187UINT32 g_taskHiId; 188UINT32 g_taskLoId; 189#define TSK_PRIOR_HI 4 190#define TSK_PRIOR_LO 5 191 192UINT32 Example_TaskHi(VOID) 193{ 194 UINT32 ret; 195 196 printf("Enter TaskHi Handler.\n"); 197 198 /* 延时100个Ticks，延时后该任务会挂起，执行剩余任务中最高优先级的任务(TaskLo任务) */ 199 ret = LOS_TaskDelay(100); 200 if (ret != LOS_OK) { 201 printf("Delay TaskHi Failed.\n"); 202 return LOS_NOK; 203 } 204 205 /* 100个Ticks时间到了后，该任务恢复，继续执行 */ 206 printf("TaskHi LOS_TaskDelay Done.\n"); 207 208 /* 挂起自身任务 */ 209 ret = LOS_TaskSuspend(g_taskHiId); 210 if (ret != LOS_OK) { 211 printf("Suspend TaskHi Failed.\n"); 212 return LOS_NOK; 213 } 214 printf("TaskHi LOS_TaskResume Success.\n"); 215 return ret; 216} 217 218/* 低优先级任务入口函数 */ 219UINT32 Example_TaskLo(VOID) 220{ 221 UINT32 ret; 222 223 printf("Enter TaskLo Handler.\n"); 224 225 /* 延时100个Ticks，延时后该任务会挂起，执行剩余任务中最高优先级的任务 */ 226 ret = LOS_TaskDelay(100); 227 if (ret != LOS_OK) { 228 printf("Delay TaskLo Failed.\n"); 229 return LOS_NOK; 230 } 231 232 printf("TaskHi LOS_TaskSuspend Success.\n"); 233 234 /* 恢复被挂起的任务g_taskHiId */ 235 ret = LOS_TaskResume(g_taskHiId); 236 if (ret != LOS_OK) { 237 printf("Resume TaskHi Failed.\n"); 238 return LOS_NOK; 239 } 240 return ret; 241} 242 243/* 任务测试入口函数，创建两个不同优先级的任务 */ 244UINT32 Example_TskCaseEntry(VOID) 245{ 246 UINT32 ret; 247 TSK_INIT_PARAM_S initParam; 248 249 /* 锁任务调度，防止新创建的任务比本任务高而发生调度 */ 250 LOS_TaskLock(); 251 252 printf("LOS_TaskLock() Success!\n"); 253 254 initParam.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)Example_TaskHi; 255 initParam.usTaskPrio = TSK_PRIOR_HI; 256 initParam.pcName = "TaskHi"; 257 initParam.uwStackSize = LOSCFG_BASE_CORE_TSK_DEFAULT_STACK_SIZE; 258 259 /* 创建高优先级任务，由于锁任务调度，任务创建成功后不会马上执行 */ 260 ret = LOS_TaskCreate(&g_taskHiId, &initParam); 261 if (ret != LOS_OK) { 262 LOS_TaskUnlock(); 263 264 printf("Example_TaskHi create Failed!\n"); 265 return LOS_NOK; 266 } 267 268 printf("Example_TaskHi create Success!\n"); 269 270 initParam.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)Example_TaskLo; 271 initParam.usTaskPrio = TSK_PRIOR_LO; 272 initParam.pcName = "TaskLo"; 273 initParam.uwStackSize = LOSCFG_BASE_CORE_TSK_DEFAULT_STACK_SIZE; 274 275 /* 创建低优先级任务，由于锁任务调度，任务创建成功后不会马上执行 */ 276 ret = LOS_TaskCreate(&g_taskLoId, &initParam); 277 if (ret != LOS_OK) { 278 LOS_TaskUnlock(); 279 printf("Example_TaskLo create Failed!\n"); 280 return LOS_NOK; 281 } 282 283 printf("Example_TaskLo create Success!\n"); 284 285 /* 解锁任务调度，此时会发生任务调度，执行就绪队列中最高优先级任务 */ 286 LOS_TaskUnlock(); 287 288 return LOS_OK; 289} 290``` 291 292### 结果验证<a name="section189023104457"></a> 293 294编译运行得到的结果为： 295 296``` 297LOS_TaskLock() Success! 298Example_TaskHi create Success! 299Example_TaskLo create Success! 300Enter TaskHi Handler. 301Enter TaskLo Handler. 302TaskHi LOS_TaskDelay Done. 303TaskHi LOS_TaskSuspend Success. 304TaskHi LOS_TaskResume Success. 305``` 306 307
